[發明專利]一種并聯型R軸擴展機械臂

無效

• 申請號: 201110062722.6
• 申請日: 2011-03-16
• 公開（公告）號: CN102126208A
• 公開（公告）日: 2011-07-20
• 發明（設計）人: 劉延杰;吳明月;榮偉彬;孫立寧
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種并聯型R軸擴展機械臂，包括：R軸大臂機構組合(1)、R軸小臂機構組合(2)、R軸取片臂機構組合(3)、W/T軸外殼組合(4)、W/T軸編碼器(5)、W/T軸伺服電機(6)、W/T軸諧波減速器(7)、W/R軸聯接底板組合(8)、W/R1軸編碼器(9)、W/R1軸伺服電機(10)、W/R1軸諧波減速器(11)、W/R2軸編碼器(12)、W/R2軸伺服電機(13)、W/R2軸諧波減速器(14)、W/R軸電機艙外殼組合(15)、W/R1軸傳動軸(16)、W/R2軸傳動軸(17)、W/R軸電機艙上蓋(18)、W/R1軸FORK安裝臂(19)、W/R2軸FORK安裝臂(20)、W/R1軸氣路管接頭(21)、W/R2軸氣路管接頭(22)、W/R1軸FORK組合(23)、W/R2軸FORK組合(24)。其特征在于：所述并聯型R軸擴展機械臂的R軸大臂機構組合(1)安裝在機身的T軸上；所述R軸小臂機構組合(2)安裝在R軸大臂機構組合(1)的輸出端；所述R軸取片臂機構組合(3)安裝在R軸小臂機構組合(2)的輸出端；所述R軸取片臂機構組合(3)的輸出端，安裝有W/T軸外殼組合(4)；所述W/T軸外殼組合(4)內，從下至上依次安裝有W/T軸編碼器(5)、W/T軸伺服電機(6)、W/T軸諧波減速器(7)；所述W/T軸編碼器(5)安裝在W/T軸伺服電機(6)的后軸端，W/T伺服電機(6)的前軸端安裝在W/T軸諧波減速器(7)的輸入端；所述W/T軸諧波減速器(7)的輸出端，安裝有W/R軸聯接底板組合(8)；W/R軸聯接底板組合(8)的配合止口上，安裝有W/R軸電機艙外殼組合(15)；所述W/R軸電機艙外殼組合(15)內，由下至上分別裝有兩組部件，一組由W/R1軸編碼器(9)、W/R1軸伺服電機(10)、W/R1軸諧波減速器(11)組成；另一組由W/R2軸編碼器(12)、W/R2軸伺服電機(13)、W/R2軸諧波減速器(14)組成；所述W/R1軸編碼器(9)安裝在W/R1軸伺服電機(10)的后軸端，W/R1軸伺服電機(10)的前軸端安裝在W/R1軸諧波減速器(11)的輸入端；所述W/R2軸編碼器(12)安裝在W/R2軸伺服電機(13)的后軸端，W/R2軸伺服電機(13)的前軸端安裝在W/R2軸諧波減速器(14)的輸入端；所述W/R軸電機艙外殼組合(15)的上端止口上，安裝有W/R軸電機艙上蓋(18)；所述W/R1軸諧波減速器(11)的輸出端，安裝有W/R1軸傳動軸(16)；所述W/R1軸傳動軸(16)的上端，安裝有W/R1軸FORK安裝臂(19)，在W/R1軸FORK安裝臂(19)的側面，安裝有W/R1軸氣路管接頭(21)；所述W/R1軸FORK安裝臂(19)前端止口上，安裝有W/R1軸FORK組合(23)；所述W/R2軸諧波減速器(14)的輸出端，安裝有W/R2軸傳動軸(17)；所述W/R2軸傳動軸(17)的上端，安裝有W/R2軸FORK安裝臂(20)，在W/R2軸FORK安裝臂(20)的側面，安裝有W/R2軸氣路管接頭(22)；所述W/R2軸FORK安裝臂(20)的前端止口上，安裝有W/R2軸FORK組合(24)；所述W/R1軸FORK安裝臂(19)的側面，安裝有W/R1軸氣路管接頭(21)，并通過氣路管接頭(21)與系統控制氣路相聯接，在計算機的控制下，完成吸片和放片動作；所述W/R2軸FORK安裝臂(20)的側面，安裝有W/R2軸氣路管接頭(22)，并通過氣路管接頭(22)與系統控制氣路相聯接，在計算機的控制下，完成吸片和放片動作；所述并聯型R軸擴展機械臂的W/T軸伺服電機(6)接受計算機指令，通電運轉時，安裝在電機軸后端的W/T軸編碼器(5)開始運轉工作，記錄W/T軸伺服電機(6)的工作狀態并向控制計算機反饋數據；電機軸的前端安裝在W/T軸諧波減速器(7)的輸入端，使W/T軸諧波減速器(7)的輸出端獲得一定的傳動比的轉速，傳至W/R軸聯接底板組合(8)、W/R軸電機艙外殼組合(15)，帶動W/R機構得到以W/T軸轉動軸為圓心，以至FORK中心長度為半徑的運動軌跡；所述W/R1軸伺服電機(10)、W/R2軸伺服電機(13)分別接受計算機指令、各自通電運轉時，安裝在各自電機軸后端的W/R1軸編碼器(9)、W/R2軸編碼器(12)分別開始工作，記錄各自伺服電機的工作狀態并向控制計算機反饋數據；兩個伺服電機軸的前端分別安裝在W/R1軸諧波減速器(11)、W/R2軸諧波減速器(14)的輸入端，使W/R1軸諧波減速器(11)、W/R2軸諧波減速器(14)的輸出端各自輸出獲得一定傳動比的轉速，經W/R1軸傳動軸(16)、W/R2軸傳動軸(17)、W/R1軸FORK安裝臂(19)、W/R2軸FORK安裝臂(20)，最后傳至W/R1軸FORK組合(23)、W/R2軸FORK組合(24)，帶動W/R1軸FORK組合(23)、W/R2軸FORK組合(24)得到以各自伺服電機旋轉軸為圓心、以至各自FORK組合中心長度為半徑的運動軌跡。所述以上的W/T軸運動軌跡與W/R軸運動軌跡的疊加，就是W/R1軸FORK組合(23)、W/R2軸FORK組合(24)中心的工作軌跡。

2.根據權利要求1所述的一種并聯型R軸擴展機械臂，其特征在于：所述并聯型R軸擴展機械臂的驅動裝置，使用了獨立的W/T驅動模塊和兩個獨立的W/R驅動模塊。