[發(fā)明專利]一種基于平行平面和無窮遠(yuǎn)點的仿射重構(gòu)的方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110061083.1
• 申請日: 2011-03-15
• 公開（公告）號: CN102682468A
• 公開（公告）日: 2012-09-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙越;胡曉華;王慧
• 申請（專利權(quán)）人: 云南大學(xué)
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于平行平面和無窮遠(yuǎn)點的仿射重構(gòu)的方法。該方法的特征在于場景中包含一組平行平面和一對無窮遠(yuǎn)點，我們根據(jù)一對平行平面可以求出其對應(yīng)的單應(yīng)矩陣，利用無窮遠(yuǎn)點可以對無窮遠(yuǎn)單應(yīng)矩陣形成約束，將上面的結(jié)合在一起就可以求解出無窮遠(yuǎn)單應(yīng)矩陣。最后，根據(jù)所求出的無窮遠(yuǎn)單應(yīng)構(gòu)建攝像機(jī)矩陣，求出空間點的世界坐標(biāo)，進(jìn)而完成放射重建。具體步驟包括：所需平行平面的單應(yīng)矩陣的求解，利用無窮遠(yuǎn)點的約束和平行平面的單應(yīng)矩陣來求解無窮遠(yuǎn)單應(yīng)矩陣，空間點的世界坐標(biāo)的求解。

(1)利用無窮遠(yuǎn)點的約束和平行平面的單應(yīng)矩陣來求解無窮遠(yuǎn)單應(yīng)矩陣

設(shè)一組平行平面所對應(yīng)的單應(yīng)矩陣分別是H¹，H²，則存在非零常數(shù)s₁，s₂，

使得：s1H1=H∞+KtnTd1K-1,]]>s2H2=H∞+KtnTd2K-1,]]>

將上面兩個式子做差，可以得到s1s2H1+e′(λ(d1-d2)d2d2α)T=H2,]]>

則上式可以轉(zhuǎn)化為xH¹+e′y^T＝H²，利用線性方程組可以求出x，y，在相差一個非零常數(shù)因子的意義下可以線性確定向量α，

另外在設(shè)P，P′為圖像上相對應(yīng)的無窮遠(yuǎn)點，其坐標(biāo)分別為P＝(u，v，1)，P′＝(u′，v′，1)，則滿足P′＝H_∞P；

又s1H1=H∞+KtnTd1=K-1=H∞+λe′yT,]]>

所以H_∞＝s₁H¹-λe′y^T，

故有P′＝H_∞P＝(s₁H¹-λe′y^T)P；這樣在利用一組無窮遠(yuǎn)點的像點坐標(biāo)就可以線性的確定s₁和λ；進(jìn)而可以求解出無窮遠(yuǎn)單應(yīng)矩陣。