[發明專利]可變自由度的并聯機構

無效

• 申請號: 201110054780.4
• 申請日: 2011-03-08
• 公開（公告）號: CN102179807A
• 公開（公告）日: 2011-09-14
• 發明（設計）人: 甘東明;戴建生
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 王麗英

1.可變自由度的并聯機構，它包括固定平臺和設置在所述的固定平臺上方的動平臺，在所述的固定平臺和動平臺之間均勻的連接有三條結構相同的運動鏈，其特征在于：每條運動鏈包括圓柱副連桿I，所述的圓柱副連桿I的一端與圓柱副連桿II的一端通過圓柱副相連，所述的圓柱副連桿I和圓柱副連桿II的另一端分別設置有一個可變構型虎克鉸，每一個可變構型虎克鉸包括帶有長短軸的十字形連接件，一個U形件的兩個頂部開口端各自通過軸承轉動副與所述的帶有長短軸的十字形連接件的長軸的兩端分別轉動相連，在所述的U形件的底部中間固定連接有一個U形件連桿，它還包括環形件，兩個滑塊各自通過滑塊軸承轉動副與所述的帶有長短軸的十字形連接件的短軸的兩端轉動相連，所述的兩滑塊通過連接件能夠固定連接在所述的環形件的內環側壁任意位置上，兩個可變構型虎克鉸的環形件的外環側壁分別與圓柱副連桿I和圓柱副連桿II的另一端固定相連，兩個可變構型虎克鉸的U形件連桿分別與固定平臺和動平臺固定相連。

2.根據權利要求1所述的可變自由度的并聯機構，其特征在于：在所述的環形件的內環側壁上沿其圓周方向上開有環形凹槽，所述的兩滑塊能夠沿環形凹槽滑動并通過連接件固定連接在所述的環形凹槽內任意位置。