[發明專利]機器人作業成敗判定系統以及方法

有效

• 申請號: 201110054422.3
• 申請日: 2011-03-07
• 公開（公告）號: CN102233579A
• 公開（公告）日: 2011-11-09
• 發明（設計）人: 永田英夫;井上康之;神谷陽介
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/16;B25J19/04
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

1.一種機器人的作業成敗判定系統，其具有：

位置指令生成部，其在機器人對作業對象物執行了預定作業后，生成位置指令，該位置指令用于使上述機器人的指尖移動，以使得安裝在上述機器人的指尖上的、具有彈性變形區域的位置姿態檢測單元接觸與上述作業對象物關聯的預定位置；

接觸位置檢測部，其根據施加給上述指尖的外力的值和上述位置姿態檢測單元的前端位置，計算接觸位置，該接觸位置是接觸上述預定位置時的上述位置姿態檢測單元的前端位置；以及

作業成敗判定部，其在上述計算的接觸位置在預定范圍內的情況下判定為上述預定作業成功，在上述計算的接觸位置不在預定范圍內的情況下判定為上述預定作業失敗。

2.根據權利要求1所述的作業成敗判定系統，其中，

上述位置姿態檢測單元在如下方向中的至少1個方向上發生彈性變形：從安裝于上述指尖上的位置朝向前端的方向、以及該方向之外的2個方向。

3.根據權利要求1所述的作業成敗判定系統，其中，

上述位置姿態檢測單元能夠從上述指尖上拆下，具有球狀的前端部。

4.根據權利要求1所述的作業成敗判定系統，其中，

上述接觸位置檢測部根據上述外力的值和上述前端位置的時序數據，計算上述外力的上升時刻的上述前端位置，作為上述接觸位置。

5.根據權利要求1所述的作業成敗判定系統，其中，

上述作業成敗判定部根據預先知道的理想接觸位置與上述計算的接觸位置之差是否在預定閾值內，判定作業成敗。

6.根據權利要求1所述的作業成敗判定系統，其中，

設定有至少2個上述預定位置，

上述作業成敗判定部根據針對上述預定位置中的一個而計算出的接觸位置與針對另一個預定位置而計算出的接觸位置之間的相對位置關系是否為預定位置關系，判定作業成敗。

7.根據權利要求1所述的作業成敗判定系統，其中，

該作業成敗判定系統還具有外力監視部，該外力監視部監視上述外力的值，在上述外力的值超過預定閾值的情況下，向上述位置指令生成部發送表示檢測出接觸的信號，

上述位置指令生成部響應于上述信號的接收，生成用于使上述機器人進行減速停止的位置指令。

8.根據權利要求3所述的作業成敗判定系統，其中，

該作業成敗判定系統還具有指尖位置計算部，該指尖位置計算部對上述機器人的各軸的編碼器的值進行正向變換，計算上述機器人的指尖位置，將上述位置姿態檢測單元的尺寸與上述指尖位置相加而求出上述球狀的前端部的中心位置，根據上述位置姿態檢測單元相對于上述預定位置的接近方向，將上述前端部的半徑與上述中心位置相加，由此計算上述前端位置。

9.一種機器人的作業成敗判定方法，其包括以下步驟：

在機器人對作業對象物執行了預定作業后，生成位置指令，該位置指令用于使上述機器人的指尖移動，以使得安裝在上述機器人的指尖上的、具有彈性變形區域的位置姿態檢測單元接觸與上述作業對象物關聯的預定位置，

根據施加給上述指尖的外力的值和上述位置姿態檢測單元的前端位置，計算接觸位置，該接觸位置是接觸上述預定位置時的上述位置姿態檢測單元的前端位置；以及

在上述計算的接觸位置在預定范圍內的情況下判定為上述預定作業成功，在上述計算的接觸位置不在預定范圍內的情況下判定為上述預定作業失敗。