[發(fā)明專利]船舶航向變論域模糊與最小二乘支持向量機(jī)復(fù)合控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110052297.2
• 申請日: 2011-03-04
• 公開（公告）號: CN102183957A
• 公開（公告）日: 2011-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉勝;王宇超;傅薈璇;杜春洋;李冰;常緒成
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種船舶航向變論域模糊與最小二乘支持向量機(jī)復(fù)合控制方法，其特征是：首先，設(shè)定期望航向角，船舶航行過程中，實際航向角的反饋值與設(shè)定期望航向角形成航向角偏差，再利用微分計算求取航向角偏差的變化率；其次，根據(jù)航向角偏差值的大小，通過伸縮因子調(diào)整航向角偏差及偏差變化率的輸入論域，產(chǎn)生新的航向角偏差和航向角偏差變化率，并將新的航向角偏差及偏差變化率送入變論域模糊控制作為兩個輸入變量，經(jīng)模糊規(guī)則得到航向控制所要求的控制規(guī)律，輸出舵角指令信號送入舵機(jī)伺服進(jìn)行操舵，船舶在舵的控制下把航向改變到期望航向角，完成船舶航向變論域模糊閉環(huán)控制；由實際系統(tǒng)的輸出經(jīng)中間存儲而獲得航向角、舵角、轉(zhuǎn)艏角速率時間序列作為輸入向量訓(xùn)練最小二乘支持向量機(jī)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，動態(tài)辨識船舶航向運(yùn)動逆模型，并產(chǎn)生前饋補(bǔ)償控制信號；最后，完成船舶航向變論域模糊-最小二乘支持向量機(jī)復(fù)合控制，使船舶的航向按指令航向精度跟蹤給定期望航向。