[發明專利]高架路橋自動噴涂機器人及其控制方法

無效

• 申請號: 201110052222.4
• 申請日: 2011-03-04
• 公開（公告）號: CN102114450A
• 公開（公告）日: 2011-07-06
• 發明（設計）人: 孫琦皓;姜劍峰
• 申請（專利權）人: 上海市古美學校
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

1.一種高架路橋自動噴涂機器人，包括電源、搭載板、微控制器，噴涂設備，其特征在于，還包括與所述搭載板連接的懸掛架、主動輪、以及伸展臂，其中，所述伸展臂上設置有所述噴涂設備的噴嘴，所述微控制器連接所述主動輪、伸展臂、以及噴涂設備。

2.根據權利要求1所述的自動噴涂機器人，其特征在于，所述懸掛架包括兩個分別設置在所述搭載板一側的兩端的弧形片部件，其中，所述弧形片部件的內表面上設置有導向輪，所述主動輪位于兩個所述弧形片部件之間，所述弧形片部件通過轉軸連接所述搭載板，其中，所述轉軸的縱軸平行于所述搭載板。

3.根據權利要求1或2所述的自動噴涂機器人，其特征在于，所述伸展臂通過升降設備連接到所述搭載板上，其中，所述伸展臂為三段式結構，其包括依次連接的第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段，所述第一伸展段非連接所述第二伸展段的一端連接到所述升降設備的升降平臺上。

4.根據權利要求3所述的自動噴涂機器人，其特征在于，還包括設置在所述伸展臂上的烘干燈，其中，所述微控制器連接所述烘干燈，其中，所述烘干燈通過第一擺動構件連接在所述伸展臂上，所述第一擺動構件非連接所述烘干燈的一端連接在所述伸展臂的上表面，所述噴嘴通過第二擺動構件連接在所述伸展臂上，所述第二擺動構件非連接所述噴嘴的一端連接在所述伸展臂的上表面。

5.根據權利要求4所述的自動噴涂機器人，其特征在于，所述搭載板從靠近設置有所述懸掛架的一端處延伸出一支撐架，其中，所述支撐架與所述懸掛架位于所述搭載板的同一側，所述支撐架包括設置在其支撐端處的滑行輪。

6.根據權利要求5所述的自動噴涂機器人，其特征在于，所述支撐架的滑行輪到所述搭載板的垂直距離、與所述弧形片部件的谷底處到所述搭載板垂直距離基本上相等。

7.根據權利要求3至6中任一項所述的自動噴涂機器人，其特征在于，還包括連接所述微控制器的測距傳感器，其中，所述測距傳感器分布在所述搭載板、第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段上。

8.根據權利要求7所述的自動噴涂機器人，其特征在于，以下部件中的任一個或任多個部件為伸縮式機械臂：

?所述第一伸展段；

?所述第二伸展段；

?所述第三伸展段。

9.根據權利要求8所述的自動噴涂機器人，其特征在于，所述搭載板頂部延伸出一水平部，所述弧形片部件通過所述轉軸懸掛在所述水平部的下方。

10.一種高架橋路自動噴涂機器人的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟a：使所述伸展臂伸直且垂直于高架道路方向，通過所述測距傳感器測量第一距離，其中，所述第一距離為所述伸展臂與前方橋墩之間的距離；

步驟b'：若所述第一距離大于第一閾值，則開動所述主動輪使所述機器人沿高架道路方向向前移動，同時通過所述噴嘴向橋面底面噴灑涂料、并控制所述烘干燈進行烘干；

步驟b：若所述第一距離小于第一閾值，則停止所述主動輪，控制所述升降設備使所述伸展臂上的噴嘴自上而下向橋墩后表面進行噴涂，并且控制所述烘干燈進行烘干；

步驟c：使所述第二伸展段、以及第三伸展段分別移動到貼近橋柱后表面、以及內側面的位置處，然后控制所述升降設備使所述伸展臂上的噴嘴自上而下向橋柱后表面和內側面進行噴涂，并且控制所述烘干燈進行烘干；

步驟d：使所述第二伸展段、以及第三伸展段分別移動到貼近橋柱外側面、以及前表面的位置處，然后控制所述升降設備使所述伸展臂上的噴嘴自下往上向橋柱外側面和前表面進行噴涂，并且控制所述烘干燈進行烘干；

步驟e：使所述第一伸展段移動到貼近橋墩底面的位置處，然后控制所述主動輪使所述伸展臂上的噴嘴自后往前向橋墩底面進行噴涂，并且控制所述烘干燈進行烘干；

步驟f：使所述第一伸展段、第二伸展段或第三伸展段貼近橋墩側面的位置處，然后控制所述伸展臂上的噴嘴自前下后上向橋墩側面進行噴涂，并且控制所述烘干燈進行烘干；

步驟g：使所述伸展臂伸直并且移動到貼近橋墩前表面的位置處，然后控制所述伸展臂上的噴嘴自前上往下對橋墩前表面進行噴涂，并且控制所述烘干燈朝向橋墩；

步驟h：使所述伸展臂移動到貼近橋面底面的位置處。