[發(fā)明專利]機(jī)器人手臂的控制裝置及控制方法、機(jī)器人、機(jī)器人手臂的控制程序、及機(jī)器人手臂控制用集成電子電路

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110048276.3
• 申請日: 2009-02-24
• 公開（公告）號: CN102152313A
• 公開（公告）日: 2011-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 津坂優(yōu)子;岡崎安直
• 申請（專利權(quán)）人: 松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J13/06;B25J9/22
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 汪惠民

1.一種用于執(zhí)行包括由機(jī)器人手臂所進(jìn)行的多個動作的作業(yè)而對所述機(jī)器人手臂的動作進(jìn)行控制的機(jī)器人手臂的控制裝置，其中，具備：

力控制部，其一邊以從動作信息數(shù)據(jù)庫取得的動作信息的力按壓對象物一邊進(jìn)行控制，所述動作信息數(shù)據(jù)庫將與所述動作對應(yīng)的、由所述機(jī)器人手臂施加給對象物的力以時間序列作為動作信息而存儲；

矯正方法設(shè)定部，其設(shè)定所述動作信息的矯正的有無；

控制參數(shù)管理部，其切換如下所述的模式，即，(i)在通過所述矯正方法設(shè)定部將所述動作信息的矯正設(shè)為無的情況下，根據(jù)在所述動作信息數(shù)據(jù)庫中預(yù)先存儲的動作信息，自動地對所述機(jī)器人手臂進(jìn)行力控制的力混合阻抗控制模式，(ii)在通過所述矯正方法設(shè)定部將所述動作信息的矯正設(shè)為有的情況下，人保持所述機(jī)器人手臂而可對所述機(jī)器人手臂示教力的高剛性位置控制模式；

信息取得部，其在所述高剛性位置控制模式中，取得所述人保持所述機(jī)器人手臂施加力而對所述機(jī)器人手臂的所述動作進(jìn)行矯正時所述機(jī)器人手臂施加的力所涉及的矯正動作信息；和

動作矯正部，其對應(yīng)于由所述信息取得部取得的各個時間上的矯正動作信息，對所述動作信息進(jìn)行矯正；

所述動作信息數(shù)據(jù)庫具有作為所述動作信息對力的方向進(jìn)行確定的矯正參數(shù)標(biāo)志，

所述控制參數(shù)管理部，在以所述力混合阻抗控制模式自動對所述機(jī)器人手臂進(jìn)行力控制的中途，切換成所述高剛性位置控制模式之后，所述信息取得部對于通過所述矯正參數(shù)標(biāo)志而確定的力的方向，取得所述人對所述機(jī)器人手臂的所述矯正動作信息，

所述動作矯正部對應(yīng)于所述矯正動作信息對所述動作信息進(jìn)行矯正，

所述力控制部根據(jù)所述矯正過的動作信息，進(jìn)行所述機(jī)器人手臂的力控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂的控制裝置，其中，

由所述信息取得部取得的所述動作信息包括用于生成所述機(jī)器人手臂的所述動作的幾何學(xué)動作的模板信息，

所述機(jī)器人手臂的控制裝置具備：

取得所述機(jī)器人手臂的動作環(huán)境所涉及的環(huán)境信息的環(huán)境信息取得部、和

根據(jù)所述環(huán)境信息從所述動作信息所含的所述動作的模板信息生成所述機(jī)器人手臂的所述動作信息的動作信息擴(kuò)展部，

進(jìn)而，在按照由所述動作信息擴(kuò)展部擴(kuò)展的所述動作信息由所述位置控制部進(jìn)行控制的同時使所述機(jī)器人手臂移動的中途，對應(yīng)于由所述信息取得部取得的各個時間上的所述矯正動作信息，對所述動作的所述模板信息由所述動作矯正部進(jìn)行矯正，進(jìn)而根據(jù)通過所述動作信息擴(kuò)展部從所述動作矯正部矯正的所述模板信息生成的所述動作信息，對所述機(jī)器人手臂的所述動作進(jìn)行控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂的控制裝置，其中，

還具備對所述動作矯正部矯正所述動作信息的矯正方法進(jìn)行設(shè)定的矯正方法設(shè)定部，

按照通過所述矯正方法設(shè)定部設(shè)定的矯正方法，利用所述動作矯正部對所述動作信息進(jìn)行矯正。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人手臂的控制裝置，其中，

所述矯正方法設(shè)定部設(shè)定為對所述動作信息進(jìn)行矯正，在用所述動作矯正部進(jìn)行了矯正之后，在設(shè)定為不對所述動作信息進(jìn)行矯正的情況下，設(shè)定以矯正過的動作進(jìn)行動作或者返回至所述矯正之前的動作的矯正方法，所述動作矯正部參考由矯正方法設(shè)定部設(shè)定的所述矯正方法，設(shè)定為對所述動作信息進(jìn)行矯正，在由所述動作矯正部進(jìn)行了矯正之后，在設(shè)定為不對所述動作信息進(jìn)行矯正的情況下，對是以矯正過的動作進(jìn)行動作還是返回至所述矯正之前的動作進(jìn)行切換，

根據(jù)由所述動作矯正部矯正的所述動作信息，對所述機(jī)器人手臂的所述動作進(jìn)行控制而利用所述動作矯正部進(jìn)行了矯正之后，當(dāng)設(shè)定為不對所述動作信息進(jìn)行矯正時，以通過所述矯正方法設(shè)定部所設(shè)定的所述矯正方法切換的動作，對所述機(jī)器人手臂的所述動作進(jìn)行控制。