[發明專利]一種二自由度并聯操作手無效
| 申請號： | 201110042816.7 | 申請日： | 2011-02-23 |
| 公開（公告）號： | CN102172912A | 公開（公告）日： | 2011-09-07 |
| 發明（設計）人： | 沈惠平;馬正華;鄧嘉鳴;段鎖林;朱小蓉 | 申請（專利權）人： | 常州大學 |
| 主分類號： | B25J9/08 | 分類號： | B25J9/08;B23Q3/06 |
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| 地址： | 21316*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自由度 并聯 操作手 | ||
1.一種二自由度并聯操作手，它由上動平臺(1)、通過左主動支鏈(Ⅰ)、右主動支鏈(Ⅱ)、一條被動支鏈和下靜平臺(0)連接，其特征是左主動支鏈(Ⅰ)、右主動支鏈(Ⅱ)結構相同，為轉動副(R)—轉動副(R)—移動副(P)的串聯結構，即構件一(2)的一端以轉動副一(R1)連接上動平臺(1)，另一端以轉動副二(R2)連接構件二(4)，而構件二(4)又以移動副一(P3)連接在下靜平臺(0)上；被動支鏈的結構為二個低副的串接，即構件三(5)以低副一(R7)與上動平臺(1)連接后，又以低副二(P8)連接于下靜平臺(0)。
2.按權利要求1所述的二自由度并聯操作手，它由上動平臺(1)、通過左主動支鏈(Ⅰ)、右主動支鏈(Ⅱ)、一條被動支鏈和下靜平臺(0)連接，其特征是左主動支鏈(Ⅰ)、右主動支鏈(Ⅱ)結構相同，為轉動副(R)—移動副(P)—轉動副(R)的串聯結構，即構件一(2)的一端以轉動副一(R1)連接上動平臺(1)，另一端以移動副一(P2)連接構件二(4)，而構件二(4)又以轉動副二(R3)連接在下靜平臺(0)上，被動支鏈的結構為二個低副的串接，即構件三(5)以低副一(R7)與上動平臺(1)連接后，又以低副二(R8)連接在下靜平臺(0)上。
3.按權利要求1所述的二自由度并聯操作手，它由上動平臺(1)、通過左主動支鏈(Ⅰ)、右主動支鏈(Ⅱ)、一條被動支鏈和下靜平臺(0)連接，其特征是左主動支鏈(Ⅰ)、右主動支鏈(Ⅱ)結構相同，為轉動副(R)—轉動副(R)—移動副(P)的串聯結構，即其構件一(2)的一端鉸接在一起后又和上動平臺(1)上的一點構成復合鉸鏈(R1)，另一端以轉動副一(R2)連接構件二(4)，而構件二(4)又以移動副二(P2)連接在下靜平臺(0)上；被動支鏈的結構為二個低副的串接，即構件三(5)以低副一(R7)與上動平臺(1)連接后，又以低副二(P8)連接在下靜平臺(0)上。
4.按權利要求1所述的二自由度并聯操作手，它由上動平臺(1)、通過左主動支鏈(Ⅰ)、右主動支鏈(Ⅱ)、一條被動支鏈和下靜平臺(0)連接，其特征是左主動支鏈(Ⅰ)、右主動支鏈(Ⅱ)結構相同，為轉動副(R)—移動副(P)—轉動副(R)的串聯結構，即其構件一(2)的一端鉸接在一起后又和上動平臺(1)上的一點構成復合鉸鏈(R1)，另一端以移動副一(P2)連接構件二(4)，而構件二(4)又以轉動副二(R3)連接在下靜平臺(0)上；被動支鏈的結構為二個低副的串接，即構件三(5)以低副一(R7)與上動平臺(1)連接后，又以低副二(R8)連接在下靜平臺(0)上。
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