[發明專利]一種柔性多功能機械手

有效

• 申請號: 201110038612.6
• 申請日: 2011-02-14
• 公開（公告）號: CN102139485A
• 公開（公告）日: 2011-08-03
• 發明（設計）人: 張樂貢;李元波;張浦
• 申請（專利權）人: 山東碧通通信技術有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/10
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 王汝銀

技術領域

本發明涉及一種機械手，具體地說是一種柔性多功能機械手。

背景技術

隨著技術的發展，機械手越來越多的被運用到各類領域，尤其是自動化生產線，但目前自動化生產線所使用的機械手大多比較大，不適合生產體積較小的零件，由于微小零件不易夾持，對機械手的制造要求就會很嚴格，既要實現高精度的抓取還要提高工作可靠性，而且目前機械手大多是固定在一個工位上，不能跨位工作。

發明內容

本發明的目的在于提供一種柔性多功能機械手，解決上述問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種柔性多功能機械手，包括支架裝置和固定在支架裝置上的氣動裝置，其特征是，所述的支架裝置包括固定板，通過定位銷和螺栓固定在固定板兩側的立支架和通過螺栓固定在立支架下部的加強板和底部的固定腳板；所述的氣動裝置包括無桿氣缸、滑臺式氣缸和氣爪，所述的無桿氣缸通過螺栓固定在支架裝置的固定板上，滑臺式氣缸通過連接板固定在無桿氣缸的側面，氣爪通過連接件固定在滑臺式氣缸的前端；所述的固定板其中一側的立支架高于固定板，使支架裝置呈h型；所述的固定板與無桿氣缸之間還設有墊板，墊板分別與固定板、立支架連接，墊板與連接板分別位于無桿氣缸的兩側；所述的支架裝置為兩個；所述的氣爪采用平行氣爪或擺動氣爪。

本發明的有益效果是：可實現平穩跨位工作，可配合其他機械手同步安裝物料。

附圖說明

圖1是本發明實施例一的結構示意圖，

圖2是本發明實施例二的結構示意圖，

圖3是本發明支架裝置和墊板的結構示意圖，

圖4是本發明工作狀態原理框圖。

圖中：1固定板，2立支架，3固定腳板，4無桿氣缸，5滑臺式氣缸，6氣爪，7連接板，8連接件，9墊板。

具體實施方式

如圖1，圖2，圖3所示，一種柔性多功能機械手，包括支架裝置和固定在支架裝置上的氣動裝置，所述的支架裝置包括固定板1，通過定位銷和螺栓固定在固定板1兩側的立支架2和通過螺栓固定在立支架2下部的加強板和底部的固定腳板3；所述的氣動裝置包括無桿氣缸4、滑臺式氣缸5和氣爪6，所述的無桿氣缸4通過螺栓固定在支架裝置的固定板1上，滑臺式氣缸5通過連接板7固定在無桿氣缸4的側面，氣爪6通過連接件8固定在滑臺式氣缸5的前端；所述的固定板1其中一側的立支架2高于固定板1，使支架裝置呈h型；所述的固定板1與無桿氣缸4之間還設有墊板9，墊板9分別與固定板1、立支架2連接，墊板9與連接板7分別位于無桿氣缸4的兩側；所述的支架裝置為兩個；所述的氣爪6采用平行氣爪或擺動氣爪。

實施例一：如圖1，圖3所示，氣爪6通過連接件8固定在滑臺式氣缸5的前端，滑臺式氣缸5通過連接板7固定在無桿氣缸4的一側，在無桿氣缸4上還固定有墊板9，無桿氣缸4通過墊板9固定在h型支架裝置上。此種安裝方式可用來連接兩個不同工裝的工位。

實施例二：如圖2所示，氣爪6通過連接件8固定在滑臺式氣缸5的前端，滑臺式氣缸5通過連接板7固定在無桿氣缸4的一側，無桿氣缸4的兩端分別固定有支架裝置，所述的支架裝置根據固定在工作臺的位置不同，支架裝置上的立支架2長度也不同。此種安裝方式可用來連接同一工裝的不同工位。

工作原理：如圖4所示，滑臺式氣缸5帶動氣爪6向下運動抓取第一工位上的物料，然后回至原位，同時氣爪6擺動90°，再由無桿氣缸4帶動前行至第二工位，滑臺式氣缸5帶動氣爪6向下運動將抓取的物料放入第二工位上，滑臺式氣缸5回至原位，氣爪6擺動90°，無桿氣缸4帶動滑臺氣缸5返回，完成一次操作，進行下一次操作。