[發明專利]機器人系統及利用該機器人系統彈奏和弦的方法

有效

• 申請號: 201110035455.3
• 申請日: 2011-01-28
• 公開（公告）號: CN102615648A
• 公開（公告）日: 2012-08-01
• 發明（設計）人: 范欽雄
• 申請（專利權）人: 范欽雄
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;G10H7/00
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 梁揮

1.一種機器人系統，其可雙手彈奏鋼琴，其特征在于，該機器人系統包括：

一計算機，其包含有一避免碰撞程序；

兩線性馬達，分別與該計算機電性相連；

兩組移動裝置，分別連接在該兩線性馬達上，以通過此兩線性馬達來控制該兩組移動裝置的定位作用，并通過執行該避免碰撞程序，來避免所述移動裝置出現碰撞的情況；以及

兩組手指裝置，分別與該計算機電性相連，且所述兩組手指裝置分別連接在該兩組移動裝置上，而各組手指裝置均包括多個電磁閥，且所述電磁閥交錯地分列成兩排；

其中各個電磁閥利用通電時的電磁感應，以將一電磁桿加以伸縮，并通過該計算機控制所述兩線性馬達，以驅動該兩組移動裝置，且該計算機控制該兩組手指裝置，決定通電與否，以伸縮該電磁桿，由此彈奏鋼琴。

2.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，所述電磁閥為十六個電磁閥，且交錯地分列為每排八個電磁閥。

3.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，各電磁閥分別通過一繼電器控制通電與否。

4.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，還包含一控制電路，該兩組手指裝置通過該控制電路與該計算機電性相連。

5.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，在所述手指裝置中的一組彈奏一樂曲的主旋律時，另一組手指裝置則會彈奏該樂曲的副旋律。

6.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，該計算機進一步具有一彈奏程序，以完成以下的步驟：

依據所述電磁閥其中之一的音高定位，提供多個對照表；

將一樂譜的每個音符分別轉換為一樂器數字接口的數值；

依據所述數值除以12，分別取一余數；及

依據各該余數及所述對照表，判斷應對應啟動的所述電磁閥其中任一。

7.如權利要求6所述的機器人系統，其特征在于，該避免碰撞程序進一步完成以下的步驟：

判斷該兩組手指裝置中，相同位置的電磁閥是否相距為九個琴鍵。

8.一種利用如權利要求1所述的機器人系統彈奏鋼琴和弦的方法，其特征在于，包含：

依據所述電磁閥其中之一的音高定位，提供多個對照表；

將一樂譜的每個音符分別轉換為一樂器數字接口的對應數值；

依據所述數值除以12，分別取一余數；及

依據各該余數及所述對照表，判斷應對應啟動的所述電磁閥其中任一。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，還包含以下步驟：

判斷該兩組手指裝置中，相同位置的電磁閥是否相距為九個琴鍵。