[發(fā)明專利]步進電機的一體化控制驅(qū)動器及控制驅(qū)動方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201110033403.2 | 申請日： | 2011-01-30 |
| 公開（公告）號： | CN102624308A | 公開（公告）日： | 2012-08-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 朱海鴻 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海優(yōu)愛寶機器人技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | H02P8/40 | 分類號： | H02P8/40 |
| 代理公司： | 上海光華專利事務(wù)所 31219 | 代理人： | 王松 |
| 地址： | 201203 上海市浦東新*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 步進 電機 一體化 控制 驅(qū)動器 驅(qū)動 方法 | ||
1.一種步進電機的一體化控制驅(qū)動器，包括電源管理模塊(11)、驅(qū)動和功放電路(12)、嵌入式微處理系統(tǒng)(13)、通訊驅(qū)動電路(14)；所述電源管理模塊(11)與嵌入式微處理系統(tǒng)(13)相連，用以控制嵌入式微處理系統(tǒng)(13)的供電；所述嵌入式微處理系統(tǒng)(13)與驅(qū)動和功放電路(12)相連，用以控制處理驅(qū)動和功放電路(12)的工作；所述嵌入式微處理系統(tǒng)(13)與通訊驅(qū)動電路(14)相連，用以控制通訊驅(qū)動電路的工作狀態(tài)；其特征在于：所述嵌入式微處理系統(tǒng)(13)包括通信協(xié)議處理模塊(131)、指令反饋處理模塊(132)、運動控制模塊(133)、數(shù)字信號處理模塊(134)、TTL電平輸出控制模塊(135)、傳感器輸入控制模塊(136)；所述通信協(xié)議處理模塊(131)與指令反饋處理模塊(132)相連；所述指令反饋處理模塊(132)分別與運動控制模塊(133)、數(shù)字信號處理模塊(134)、TTL電平輸出控制模塊(135)、傳感器輸入控制模塊(136)相連；所述運動控制模塊(133)、數(shù)字信號處理模塊(134)、TTL電平輸出控制模塊(135)和傳感器輸入控制模塊(136)通過數(shù)據(jù)指令總線互相通信。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步進電機的一體化控制驅(qū)動器，其特征在于：所述嵌入式微處理系統(tǒng)(13)中的運動控制模塊(133)與驅(qū)動和功放電路(12)相連，用以控制處理驅(qū)動和功放電路(12)的工作；所述嵌入式微處理系統(tǒng)(13)中的通信協(xié)議處理模塊(131)與通訊驅(qū)動電路(14)相連，用以控制通訊驅(qū)動電路的工作狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步進電機的一體化控制驅(qū)動器，其特征在于：所述嵌入式微處理系統(tǒng)(13)還包括與所述TTL電平輸出控制模塊(135)相連的TTL控制輸出端口。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步進電機的一體化控制驅(qū)動器，其特征在于：所述嵌入式微處理系統(tǒng)(13)還包括與所述傳感器輸入控制模塊(136)相連的傳感器輸入端口。
5.一種步進電機的一體化控制驅(qū)動器的控制驅(qū)動方法，其特征在于，所述控制驅(qū)動方法是基于事件的控制驅(qū)動方法，主要包括以下步驟：
設(shè)計步驟一，在所述的一體化控制驅(qū)動器記憶體中按具體情況定義2個相互關(guān)聯(lián)成對的變量表，一個稱為事件表，另一個稱為動作表，統(tǒng)稱為事件-動作表；
設(shè)計步驟二，所述事件表的每個單元都對應(yīng)所述動作表中的一個單元，所述事件表與動作表中的每個單元均為一個數(shù)值變量或者一個數(shù)組變量；
設(shè)計步驟三，所述事件表中的任何一個單元的值如果在實際工作中被工作參數(shù)匹配，則相關(guān)聯(lián)的動作表中的相應(yīng)單元的值所代表的控制參數(shù)或者動作將被立即執(zhí)行或者寫入未來執(zhí)行的動作序列表中；
設(shè)計步驟四，通過設(shè)計通訊接口以便更改所述事件-動作表中的每個單元，進而定義關(guān)注事件；或者指令更改動作表中的每個單元以定義關(guān)注事件發(fā)生時控制驅(qū)動器應(yīng)執(zhí)行的動作；
設(shè)計步驟五，通過設(shè)計軟件或硬件接口使所有控制模塊在某個關(guān)注事件發(fā)生時能夠全部接到所述關(guān)注事件發(fā)生的通知；
運行步驟一，判斷是否有用戶指令要求設(shè)置事件-動作表，若有則設(shè)置事件-動作表，然后執(zhí)行運行步驟二；否則直接執(zhí)行運行步驟二；
運行步驟二，根據(jù)期望參數(shù)的變化或/和各參數(shù)實際測量值的變化判定關(guān)注事件是否發(fā)生；
運行步驟三，參照所述事件-動作表執(zhí)行相應(yīng)動作。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的步進電機的一體化控制驅(qū)動器的控制驅(qū)動方法，其特征在于，所述事件-動作表包括：運動控制的事件-動作表、電平控制的事件-動作表、傳感器控制的事件-動作表。
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