[發明專利]路面識別方法及系統，車輛防抱死制動方法及系統

有效

• 申請號: 201110030427.2
• 申請日: 2011-01-28
• 公開（公告）號: CN102616222A
• 公開（公告）日: 2012-08-01
• 發明（設計）人: 楊青;吳碩;孫永鋒;宋豪杰;徐波
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60T8/176
• 分類號: B60T8/176
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種路面識別方法，包括以下步驟：

步驟一：在安裝有ABS系統的車輛制動時間段T內，實時采集車輛輪速；

步驟二：根據上一步驟實時采集得到的車輛輪速分別計算滑移率λ、滑移率的變化率dλ/dt、減速度a和減速度的變化率da/dt，并將λ、dλ/dt、a和da/dt代入公式

Ω=k₁λ+k₂dλ/dt+k₃a+k₄da/dt求得所有路面因子Ω，并在每一時間常數ΔT內，分別求得所有路面因子Ω的平均值Ω₀，

其中k₁、k₂、k₃、k₄為路面試驗參數，t為車輛輪速的采樣周期，T等于N個ΔT，且

k₁∈[0，1]，k₂∈[0，0.012]，?k₃∈[0，1]，k₄∈[0，0.02]，N為自然數；

步驟三：將Ω₀與預存的所有路面名義因子分別作一次減法運算，取與Ω₀差值的絕對值最小的路面名義因子對應的路面作為當前時刻車輛所處的路面，

其中所有路面名義因子是指車輛在不同路面制動時分別對應的路面名義因子，每一路面對應的路面名義因子由如下步驟求得：

未安裝ABS系統的車輛在一路面的制動過程中，實時采集車輛輪速；

根據實時采集的車輛輪速分別計算滑移率λ、滑移率的變化率dλ/dt、減速度a和減速度的變化率da/dt，并將λ、dλ/dt、a和da/dt代入公式Ω₁=k₁λ+k₂dλ/dt+k₃a+k₄da/dt求得Ω₁，其中k₁、k₂、k₃、k₄為路面試驗參數，t為車輛輪速的采樣周期，且k₁∈[0，1]，

k₂∈[0，0.012]，?k₃∈[0，1]，k₄∈[0，0.02]，并求得所有Ω₁的平均值作為該路面的路面名義因子。

2.根據權利要求1所述的路面識別方法，其特征在于，在步驟一之后且步驟二之前進一步包括，將車輛輪速進行濾波處理。

3.根據權利要求1或2所述的路面識別方法，其特征在于，所述步驟二中的時間常數ΔT為100ms-200ms。