[發(fā)明專利]電動(dòng)機(jī)控制方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110030378.2
• 申請(qǐng)日: 2011-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN102158155A
• 公開（公告）日: 2011-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 井出勇治;北原通生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山洋電氣株式會(huì)社
• 主分類號(hào): H02P6/08
• 分類號(hào): H02P6/08;H02P6/16
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 張遠(yuǎn)

1.一種電動(dòng)機(jī)控制方法，

根據(jù)對(duì)電動(dòng)機(jī)的可動(dòng)元件的移動(dòng)位置進(jìn)行指令的位置指令數(shù)據(jù)和表示通過數(shù)字·編碼器檢測(cè)出的所述可動(dòng)元件的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)運(yùn)算偏差，生成位置偏差數(shù)據(jù)，

對(duì)此次取樣的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)和前次取樣的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)之間的差分進(jìn)行運(yùn)算，生成差分當(dāng)前位置數(shù)據(jù)，

判定所述差分當(dāng)前位置數(shù)據(jù)的極性是否發(fā)生變化，基于所述差分當(dāng)前位置數(shù)據(jù)，生成所述可動(dòng)元件的當(dāng)前速度數(shù)據(jù)，但是，在判定所述極性發(fā)生了變化之后，將所述差分當(dāng)前位置數(shù)據(jù)在為1以上的整數(shù)即n個(gè)取樣周期期間設(shè)為零，生成所述可動(dòng)元件的當(dāng)前速度數(shù)據(jù)，

運(yùn)算基于所述位置偏差數(shù)據(jù)而作成的速度指令數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前速度數(shù)據(jù)之間的偏差，生成速度偏差數(shù)據(jù)，

基于所述速度偏差數(shù)據(jù)而生成轉(zhuǎn)矩指令數(shù)據(jù)，

基于所述轉(zhuǎn)矩指令數(shù)據(jù)控制所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)控制方法，其特征在于，

在所述可動(dòng)元件和負(fù)載之間配置了進(jìn)行彈性變形的連結(jié)機(jī)構(gòu)，

所述n被確定為：發(fā)生的所述可動(dòng)元件的微振動(dòng)對(duì)所述連結(jié)機(jī)構(gòu)的剛性不受到影響的值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)機(jī)控制方法，其特征在于，

所述連結(jié)機(jī)構(gòu)是滾珠螺桿連結(jié)機(jī)構(gòu)，所述n是1。

4.一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，具備下述部分而構(gòu)成：

編碼器，其以數(shù)字值輸出電動(dòng)機(jī)的可動(dòng)元件的當(dāng)前位置；

位置偏差數(shù)據(jù)生成部，其根據(jù)對(duì)所述可動(dòng)元件的移動(dòng)位置進(jìn)行指令的位置指令數(shù)據(jù)和表示通過所述編碼器檢測(cè)出的所述可動(dòng)元件的所述當(dāng)前位置的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)運(yùn)算偏差，生成位置偏差數(shù)據(jù)；

差分當(dāng)前位置數(shù)據(jù)生成部，其對(duì)此次取樣的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)和前次取樣的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)之間的差分進(jìn)行運(yùn)算，生成差分當(dāng)前位置數(shù)據(jù)；

當(dāng)前速度數(shù)據(jù)生成部，其包括判定所述差分當(dāng)前位置數(shù)據(jù)的極性是否發(fā)生變化的極性判定部，基于所述差分當(dāng)前位置數(shù)據(jù)來生成所述可動(dòng)元件的當(dāng)前速度數(shù)據(jù)，但是，在判定所述極性發(fā)生了變化之后，將所述差分當(dāng)前位置數(shù)據(jù)在為1以上的整數(shù)即n個(gè)取樣周期期間設(shè)為零，生成所述當(dāng)前速度數(shù)據(jù)；

位置控制器，其基于所述位置偏差數(shù)據(jù)來生成速度指令數(shù)據(jù)；

速度偏差數(shù)據(jù)生成部，其運(yùn)算所述當(dāng)前速度數(shù)據(jù)和所述速度指令數(shù)據(jù)之間的偏差，生成速度偏差數(shù)據(jù)；

速度控制器，其基于所述速度偏差數(shù)據(jù)而生成轉(zhuǎn)矩指令數(shù)據(jù)；和

轉(zhuǎn)矩控制部，其基于所述轉(zhuǎn)矩指令數(shù)據(jù)來數(shù)字控制所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于，

在所述可動(dòng)元件和負(fù)載之間配置了進(jìn)行彈性變形的連結(jié)機(jī)構(gòu)，

所述n被確定為：發(fā)生的所述可動(dòng)元件的微振動(dòng)對(duì)所述連結(jié)機(jī)構(gòu)的剛性不受到影響的值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于，

所述連結(jié)機(jī)構(gòu)是滾珠螺桿連結(jié)機(jī)構(gòu)，所述n是1。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于，

所述當(dāng)前速度數(shù)據(jù)生成部，在所述位置指令數(shù)據(jù)是零時(shí)，在判定所述極性發(fā)生了變化之后，通過將所述差分當(dāng)前位置數(shù)據(jù)在n個(gè)取樣周期期間設(shè)為零，來生成所述當(dāng)前速度數(shù)據(jù)。