[發明專利]臂架碰撞檢測系統及檢測臂架與障礙物碰撞的方法有效
| 申請號： | 201110025905.0 | 申請日： | 2011-01-24 |
| 公開（公告）號： | CN102032883A | 公開（公告）日： | 2011-04-27 |
| 發明（設計）人： | 陳安濤;周淑榮;馬洪秋 | 申請（專利權）人： | 三一重工股份有限公司 |
| 主分類號： | G01B17/00 | 分類號： | G01B17/00;G01S5/18;G01H17/00 |
| 代理公司： | 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 吳貴明 |
| 地址： | 410100 湖南省長*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 碰撞 檢測 系統 障礙物 方法 | ||
1.一種臂架碰撞檢測系統，其特征在于，包括：
傳感系統，至少包括一個位于機械裝置的臂架(3)的第一位置的第一噪聲傳感器(11)和一個位于機械裝置的臂架(3)的第二位置的第二噪聲傳感器(12)；
中央控制單元(2)，與所述傳感系統連接，接收所述傳感系統感測的噪聲信號，根據所述第一噪聲傳感器(11)和所述第二噪聲傳感器(12)所接收到噪聲信號的時間差來判斷臂架與障礙物的碰撞位置點。
2.根據權利要求1所述的臂架碰撞檢測系統，其特征在于，所述第一噪聲傳感器(11)位于機械裝置的臂架(3)的原點，所述第二噪聲傳感器(12)位于機械裝置的臂架(3)的終點。
3.根據權利要求1或2所述的臂架碰撞檢測系統，其特征在于，所述傳感系統還包括一個或更多輔助噪聲傳感器，位于機械裝置的臂架(3)上所述第一噪聲傳感器(11)和所述第二噪聲傳感器(12)之間。
4.根據權利要求1所述的臂架碰撞檢測系統，其特征在于，所述中央控制單元(2)還用于對所述傳感系統感測的噪聲信號進行幅值分析，判斷幅值的大小，若幅值小于預定值，則判斷所述傳感系統感測的噪聲信號為源于臂架之外的干擾噪聲信號，并將其排除。
5.根據權利要求4所述的臂架碰撞檢測系統，其特征在于，所述中央控制單元(2)還用于對所述傳感系統感測的噪聲信號進行頻譜分析，基于所述頻譜分析的結果判斷與臂架碰撞的障礙物的材質。
6.根據權利要求1所述的臂架碰撞檢測系統，其特征在于，
所述傳感系統還包括：傾角傳感器，設置在所述機械裝置的臂架(3)的相鄰臂架部件之間，用于檢測相鄰臂架部件之間的夾角；
所述中央控制單元(2)與所述傾角傳感器連接，接收所述傾角傳感器發出的信號，根據所述信號計算相鄰臂架部件之間的夾角，以判斷發生的碰撞是否為臂架(3)的不同臂架部件之間的碰撞。
7.根據權利要求1所述的臂架碰撞檢測系統，其特征在于，
所述傳感系統還包括：旋轉編碼器，設置在所述機械裝置的臂架(3)的相鄰臂架部件之間，用于檢測相鄰臂架部件之間的夾角；
所述中央控制單元(2)與所述旋轉編碼器連接，接收所述旋轉編碼器發出的信號，根據所述信號計算相鄰臂架之間的夾角，以判斷發生的碰撞是否為臂架(3)的不同臂架部件之間的碰撞。
8.一種使用權利要求1所述的臂架碰撞檢測系統檢測臂架與障礙物碰撞的方法，其特征在于，包括以下步驟：
接收所述傳感系統感測的噪聲信號；
根據所述第一噪聲傳感器(11)和所述第二噪聲傳感器(12)所接收到噪聲信號的時間差來判斷臂架與障礙物的碰撞位置點。
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