[發明專利]無人飛行器的智能追蹤控制方法及系統

有效

• 申請號: 201110025672.4
• 申請日: 2011-01-24
• 公開（公告）號: CN102156481A
• 公開（公告）日: 2011-08-17
• 發明（設計）人: 謝佳亮;張叢喆;劉威
• 申請（專利權）人: 廣州嘉崎智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 鄭小粵

1.一種無人飛行器的智能追蹤控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

懸停獲取無人飛行器的位置和目標的視頻信號；

通過無線通訊將無人飛行器的位置和目標的視頻信號傳輸到地面的視頻分析模塊；

對視頻信號進行分析得到目標的位置和大小；

根據目標的位置，計算得到無人飛行器的位置調整數據；

根據無人飛行器的位置調整數據，調整無人飛行器的位置。

2.根據權利要求1所述的無人飛行器的智能追蹤控制方法，其特征在于，所述無人飛行器的位置包括無人飛行器懸停時所處的空間位置的高度、經度和緯度。

3.根據權利要求?2所述的無人飛行器的智能追蹤控制方法，其特征在于，所述對視頻信號進行分析得到目標的位置和大小具體包括以下步驟：

將視頻信號中的靜止的像素區域作為背景區，運動的像素區域作為前景區；

用矩形框標示出前景區；

將相鄰幀或連續幾幀圖像中的最相似的矩形框判定為同一目標；

將最相似的矩形框距離圖像中心點的位置確認為目標的位置，最相似矩形框的大小為目標的大小。

4.根據權利要求3所述的無人飛行器的智能追蹤控制方法，其特征在于，所述根據目標的位置，計算得到無人飛行器的位置調整數據具體包括以下步驟：

根據無人飛行器的高度、機載攝像機的可視角度和機載攝像機的安裝角度，計算攝像機視角在地面的實際寬度和實際高度；

根據目標在圖像中的位置變化值以及圖像的像素值，計算無人飛行器的位置調整數據。

5.根據權利要求4所述的無人飛行器的智能追蹤控制方法，其特征在于，所述根據無人飛行器的高度、機載攝像機的可視角度和機載攝像機的安裝角度，計算攝像機視角在地面的實際寬度和實際高度具體為：

攝像機視角在地面的實際高度????????????????????????????????????????????????為：?，其中為無人飛行器的高度，為機載攝像機的縱向可視角度，為機載攝像機的安裝角度；

攝像機視角的實際寬度為：，其中為攝像機的橫向可視角度。

6.根據權利要求5所述的無人飛行器的智能追蹤控制方法，其特征在于，所述根

據目標在圖像中的位置變化值以及圖像的像素值，計算無人飛行器的位置調整數據具體為：

無人飛行器的橫向移動距離為：?，其中Δx為目標位置在圖像中的橫向變化值，為圖像的寬度；

無人飛行器的縱向移動距離為：?，其中Δy為目標位置在圖像中的縱向變化值，為圖像的高度。

7.根據權利要求1所述的無人飛行器的智能追蹤控制方法，其特征在于，所述對視頻信號進行分析得到目標的位置和大小的步驟與所述根據目標的位置，計算得到無人飛行器的位置調整數據的步驟之間，還進一步包括以下步驟：

根據分析得到的目標的大小，判斷所述目標的大小是否超出設定的范圍；

若是，則調整飛行器到預設高度處，返回執行所述懸停獲取無人飛行器的位置和目標的視頻信號的步驟；

若否，則繼續執行所述根據目標的位置，計算得到無人飛行器的位置調整數據的步驟。

8.根據權利要求1所述的無人飛行器的智能追蹤控制方法，其特征在于，還進一步包括以下步驟：

記錄無人飛行器的位置，將位置轉化為飛行路線信號；

記錄目標的視頻信號；

將無人飛行器的位置、飛行路線信號和目標的視頻信號對應鏈接。