[發明專利]機械臂定位裝置以及具有該機械臂定位裝置的機械臂

無效

• 申請號: 201110021724.0
• 申請日: 2011-01-19
• 公開（公告）號: CN102601800A
• 公開（公告）日: 2012-07-25
• 發明（設計）人: 辜炳翰
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械臂定位裝置，用于定位機械臂的位置，所述機械臂由驅動馬達驅動，所述機械臂定位裝置包括多個陀螺儀傳感器，一個模/數轉換器，一個存儲器以及一個處理器；

所述陀螺儀傳感器用于感測所述機械臂的運動狀況，并產生對應的模擬感測信號；

所述模/數轉換器與所述陀螺儀傳感器分別相連，用于將所述陀螺儀傳感器的模擬感測信號轉換為數字信號；

所述存儲器與所述模數轉換器相連，用于存儲所述數字信號以及預設信息；

所述處理器與所述存儲器以及所述驅動馬達相連，用于根據所數字信號計算所述機械臂的運動，確定所述機械臂的實際位置，并將所述機械臂的實際位置與所述預設信息相比較，確定機械臂是否精確定位，如果定位存在偏差，則根據所述偏差向所述驅動馬達發出驅動信號。

2.如權利要求1所述的機械臂定位裝置，其特征在于：所述驅動馬達為步進馬達或者線性馬達。

3.如權利要求1所述的機械臂定位裝置，其特征在于：所述預設信息包括所述機械臂的定位位置信息以及所述用于驅動所述驅動馬達的驅動程序。

4.一種機械臂，其包括多個活動臂以及多個用于驅動所述活動臂運動的驅動馬達，所述多個活動臂首尾可活動相連，其改進在于：所述機械臂還包括多個陀螺儀傳感器，一個模/數轉換器，一個存儲器以及一個處理器；

所述陀螺儀傳感器用于感測所述活動臂的運動狀況，并產生對應的模擬感測信號；

所述模/數轉換器與所述陀螺儀傳感器分別相連，用于將所述陀螺儀傳感器的模擬感測信號轉換為數字信號；

所述存儲器與所述模數轉換器相連，用于存儲所述數字信號以及預設信息；

所述處理器與所述存儲器以及所述驅動馬達相連，用于根據所數字信號計算所述活動臂的運動，確定所述活動臂的實際位置，并將所述活動臂的實際位置與所述預設信息相比較，確定活動臂是否精確定位，如果定位存在偏差，則根據所述偏差向所述驅動馬達發出驅動信號。

5.如權利要求4所述的機械臂，其特征在于：所述活動臂包括一個第一活動臂，一個第二活動臂以及一個第三活動臂，所述第二活動臂一端與所述第一活動臂相連，另一端與所述第三活動臂相連，所述陀螺儀傳感器分別設置于所述第一活動臂，所述第二活動臂以及所述第三活動臂的一個端部。

6.如權利要求5所述的機械臂，其特征在于：所述第三活動臂的遠離所述第二活動臂的末端設置有一個操作頭。

7.如權利要求5所述的機械臂，其特征在于：還包括一個基座，所述第一活動臂遠離所述第二活動臂的一端可活動地連接于所述基座上。

8.如權利要求4所述的機械臂，其特征在于：所述驅動馬達為步進馬達或者線性馬達。

9.如權利要求4所述的機械臂，其特征在于：所述預設信息包括所述機械臂的定位位置信息以及所述用于驅動所述驅動馬達的驅動程序。