[發明專利]機器人

無效

• 申請號: 201110021385.6
• 申請日: 2011-01-19
• 公開（公告）號: CN102183375A
• 公開（公告）日: 2011-09-14
• 發明（設計）人: 李岐;楊國偉;王小勇;劉輝
• 申請（專利權）人: 中國科學院力學研究所
• 主分類號: G01M17/08
• 分類號: G01M17/08
• 代理公司: 北京中創陽光知識產權代理有限責任公司 11003
• 代理人: 尹振啟;馬知非

1.一種“蠕蟲”式機器人，其特征為，包括驅動單元、液壓油缸、液壓油缸驅動裝置和移動單元；所述液壓油缸驅動裝置控制液壓油缸的伸展和收縮；所述移動單元和驅動單元設置在軌道上，并分別和液壓油缸的前、后兩端鉸接相連；在所述液壓油缸處于伸展階段時，所述驅動單元固定在軌道上，所述移動單元在液壓油缸推動下向前移動；在所述液壓油缸處于收縮階段時，所述移動單元固定在所述軌道上，所述驅動單元在液壓油缸的拉動下向靠近移動單元方向移動。

2.根據權利要求1中所述“蠕蟲”式機器人，其特征為，所述驅動單元和移動單元結構相同，均包括驅動小車、兩個驅動緊固模塊、兩個定位銷和兩個連桿，兩個定位銷分別固定設置在驅動小車的兩側，兩個驅動緊固模塊對稱設置在驅動小車的底部兩側，并與驅動小車固定連接；兩個驅動連桿的一端通過軸分別設置在驅動小車的兩側，另一端通過軸與液壓油缸的一端連接；兩個定位銷在小車上的固定位置應分別使得兩個驅動連桿到達定位銷處時處于豎直狀態。

3.根據權利要求2中所述“蠕蟲”式機器人，其特征為，所述緊固模塊的形狀與軌道翼板內表面的形狀相配合，當所述小車設置在所述軌道上后，緊固模塊與翼板內表面有間隙。

4.根據權利要求3中所述“蠕蟲”式機器人模型，其特征為，所述連桿的長度要與小車的高度及緊固模塊的尺寸相配合，使得連桿在豎直狀態時，提拉所述緊固模塊使其緊固在軌道上。