[發明專利]機器人的工具向量的導出方法及校正方法無效
| 申請號： | 201110009414.7 | 申請日： | 2011-01-12 |
| 公開（公告）號： | CN102218738A | 公開（公告）日： | 2011-10-19 |
| 發明（設計）人： | 飛田正俊 | 申請（專利權）人： | 株式會社神戶制鋼所 |
| 主分類號： | B25J9/22 | 分類號： | B25J9/22;B23K37/00 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司 11021 | 代理人： | 李貴亮 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 工具 向量 導出 方法 校正 | ||
【權利要求書】：
1.一種機器人的工具向量的導出方法，將決定安裝在機器人的臂前端上的工具的前端位置的工具向量導出，其特征在于，
以使所述機器人的工具前端位于空間上的規定點附近的方式相對于所述機器人取三種以上的姿勢，計測各姿勢中的工具前端的位置偏移量作為實際位置偏移量，基于計測出的實際位置偏移量而算出工具向量。
2.根據權利要求1所述的機器人的工具向量的導出方法，其特征在于，
在算出所述工具向量時，以使計算得到的工具前端的位置偏移量與計測得到的工具前端的實際位置偏移量一致的方式算出所述工具向量。
3.根據權利要求1或2所述的機器人的工具向量的導出方法，其特征在于，
設置能夠計測所述工具前端的實際位置偏移量的計測器，
關于通過所述計測器設定的計測坐標系，在使該計測坐標系的原點與所述計測器的原點位置一致并使計測坐標系的坐標軸與設定在機器人上的機器人坐標系的軸向一致的基礎上，
計測各姿勢中的工具前端的實際位置偏移量。
4.一種機器人的工具向量的校正方法，其特征在于，
使用權利要求1～3中任一項所述的工具向量的導出方法，求出工具向量，基于求出的工具向量，修正已經設定在所述機器人上的工具向量。
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