[發明專利]兩翼調節重心式高壓輸電線巡檢機器人

有效

• 申請號: 201110007575.2
• 申請日: 2011-01-14
• 公開（公告）號: CN102170097A
• 公開（公告）日: 2011-08-31
• 發明（設計）人: 楊登翔;楊舒會
• 申請（專利權）人: 楊登翔
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;G01R31/00;B25J5/00;H02K7/116
• 代理公司: 成都科海專利事務有限責任公司 51202
• 代理人: 黃幼陵

技術領域

本發明屬于移動機器人領域，特別涉及一種在高壓架空輸電線路全程上行駛、用于高壓輸電線巡檢的機器人。

背景技術

對高壓架空輸電線路進行帶電巡檢是一項重要而危險的工作，因此，用機器人進行巡檢越來越受到重視，涉及用于高壓輸電線巡檢的機器人或其相關結構的專利申請不斷出現。公開號為CN?101342700A的專利申請公開了一種機器人，所述機器人是對ZL?200410061316.8專利中的機器人的改進，以解決操作車在夾緊臂交替換夾輸電線而前進運動過程中所存在的操作車重心偏移及不能跨越障礙物的問題。CN?101342700A專利申請的技術方案主要是在ZL200410061316.8專利的基礎上增設了重心調節機構，對機械手機構進行了改進，并在機械手機構、回轉機構下端之間設置了俯仰機構；所述重心調節機構包括能在支架上作往復運動的機箱支撐板、沿重心移動絲桿作往復運動的重心移動螺母與機箱支撐板相聯結，所述重心移動絲桿一段與固定在大臂上的重心調節減速器相連；所述機械手機構包括動臂、能與動臂作相對運動的靜臂以及驅動動臂做鉛垂運動的伸縮驅動機構，所述伸縮驅動機構包括能帶動嵌入靜臂內的伸縮螺母做垂直運動的伸縮絲桿以及輸出軸與伸縮絲桿相連的伸縮驅動裝置，所述伸縮絲桿與伸縮驅動裝置均設置在動臂內；所述回轉機構和機械手機構下端之間還設有繞水平軸設置的俯仰機構，所述俯仰機構包括俯仰蝸輪蝸桿箱、俯仰蝸輪、俯仰蝸桿以及與俯仰蝸桿傳動軸相連的俯仰驅動裝置，所述的靜臂下端固定在由俯仰蝸輪輸出軸構成的水平軸上，該俯仰機構通過旋轉座與鉛垂軸輸出軸固連。CN?101342700A專利申請所述機器人雖然提高了沿輸電線行駛的平穩性，并具有了一定的越障能力，但仍然存在以下問題：1、由于該機器人的重心離輸電線較遠，且其重心調節機構中的機箱支撐板只能在支架上作往復運動，調節重心的能力有限，因而不能完全解決機器人在輸電線上行駛所引起的輸電線晃動問題；2、該機器人的結構很難跨越耐張塔引流線有并溝的障礙，尤其是難于跨越耐張塔中相的挑桿；3、該機器人放上輸電線和從輸電線路取下的操作過程復雜，對一線工人技術水平要求高，且必須多人配合，不僅影響了工作效率，而且也不安全。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種兩翼調節重心式高壓輸電線巡檢機器人，以進一步提高機器人在輸電線上行駛的平穩性，增強越障能力，簡化機器人上、下輸電線路的操作。

本發明所述用于兩翼調節重心式高壓輸電線巡檢機器人，包括前手臂，后手臂，末端執行裝置，重心調節裝置和用于安裝前手臂、后手臂、重心調節裝置的支承體，末端執行裝置為兩套，兩套末端執行裝置分別與前手臂、后手臂連接，所述重心調節裝置由兩個翼、驅動翼滑動的機構和驅動翼擺動的機構組成；驅動翼滑動的機構由第二傳動帶組件和第二滑臺組成，第二傳動帶組件安裝在支承體的驅動層腔體內，第二滑臺包括第二滑座和兩條承載臂，第二滑座安裝在支承體的第二滑臺層并與第二傳動帶組件中的傳動帶相連，兩條承載臂對稱固定在第二滑座的兩側面；驅動翼擺動的機構包括兩臺第十四電機和兩套支架，兩臺第十四電機分別安裝在所述兩承載臂上，兩套支架分別與一臺第十四電機的動力輸出軸和一個翼連接。

為了充分利用重心調節裝置中的兩個翼及適應翼的擺動，上述重心調節裝置中的兩個翼上均設置有放置電源和控制器件的腔體及擺動軌道。

為了更好的實現發明目的，本發明所述兩翼調節重心式高壓輸電線巡檢機器人的前手臂、后手臂、末端執行裝置優選以下結構：

前手臂由第一臂架、第一曲臂、第一升降機構和第一鉛垂回轉機構組成；第一臂架包括頂板、底板和三根立柱，各立柱的兩端分別與頂板和底板固連，第一臂架套裝在支承體前端所設置的套筒內；第一升降機構包括第一電機和第一齒輪齒條傳動副，第一齒輪齒條傳動副中的齒條設置在第一臂架的一根立柱上，第一齒輪齒條傳動副中的齒輪套裝在第一電機的殼體上，并與第一電機的動力輸出軸連接，第一電機安裝在支承體的驅動層上；第一鉛垂回轉機構包括第一轉軸和第二電機，第一轉軸穿過所述頂板上的孔插裝在設置有齒條的立柱的內孔中，第二電機安裝在第一臂架的底板上，第二電機的動力輸出軸通過傳動件向第一轉軸傳遞動力；第一曲臂為U形槽或V形槽，其槽底與第一轉軸的頂部固連，其槽壁與末端執行裝置連接。