[發明專利]存儲優化的粒子濾波裝置

有效

• 申請號: 201110007168.1
• 申請日: 2011-01-14
• 公開（公告）號: CN102073619A
• 公開（公告）日: 2011-05-25
• 發明（設計）人: 潘赟;鄭寧;嚴曉浪;宦若虹
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G06F17/00
• 分類號: G06F17/00
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;王利強

1.一種存儲優化的粒子濾波裝置，包括采樣模塊、權重計算模塊、重采樣模塊、粒子狀態存儲器和粒子權重存儲器，所述采樣模塊連接所述權重計算模塊和粒子狀態存儲器，所述權重計算模塊連接所述粒子權重存儲器，所述粒子權重存儲器和重采樣模塊連接，所述重采樣模塊與所述粒子狀態存儲器連接，其特征在于：所述粒子濾波裝置還包括復制因子標志位存儲器，在所述重采樣模塊中，根據各個粒子的復制因子設置復制因子標志位存儲器中相應的位，并將復制因子大于0的粒子重新存儲于所述粒子狀態存儲器的頂部；在所述采樣模塊中，根據復制因子標志位存儲器中各個位的值采樣粒子狀態存儲器中的粒子并寫回原來位置，當粒子復制因子大于1時，將額外的采樣粒子寫回粒子狀態存儲器的底部，同時將復制因子標志位存儲器中相應的位復位。

2.如權利要求1中所述的存儲優化的粒子濾波裝置，其特征在于：在所述的重采樣模塊中，當粒子的復制因子大于0時，粒子狀態存儲器寫使能，寫地址加1，將該粒子重新存儲于粒子狀態存儲器的頂部；同時，復制因子標志位存儲器寫使能，寫地址累加該復制因子，將對應的位設置為1。

3.如權利要求1或2中所述的存儲優化的粒子濾波裝置，其特征在于：在所述的采樣模塊中，當讀出的復制因子標志位存儲器中的位值為1時，粒子狀態存儲器的讀地址加1，相應的粒子經采樣后寫回原來位置，同時復制因子標志位存儲器寫使能，將該位的1復位；當讀出的復制因子標志位存儲器中的位值為0時，新采樣的粒子按降序地址依次寫回粒子狀態存儲器的底部。

4.如權利要求1或2中所述的存儲優化的粒子濾波裝置，其特征在于：所述的復制因子標志位存儲器為雙端口存儲器，且存儲器寬度為1比特。