[發(fā)明專利]偽像抑制裝置、雷達(dá)裝置、偽像抑制方法及偽像抑制程序

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110005479.4
• 申請(qǐng)日: 2011-01-12
• 公開（公告）號(hào): CN102129065A
• 公開（公告）日: 2011-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 西山浩二
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 古野電氣株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01S7/292
• 分類號(hào): G01S7/292
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 陳萍

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及處理回波信號(hào)的方法，特別涉及偽像抑制處理。

背景技術(shù)

以往，在雷達(dá)裝置中，有時(shí)所發(fā)射的電磁波被物標(biāo)(第1物標(biāo))向與本船不同的方向反射，進(jìn)而被其他物標(biāo)(第2物標(biāo))反射，并經(jīng)過(guò)第1物標(biāo)由本船接收。在該情況下，從本船來(lái)看就像在第1物標(biāo)的后方存在第2物標(biāo)那樣，被檢測(cè)為偽像(參照專利文獻(xiàn)1、2、3)。

【專利文獻(xiàn)1】日本特開2004-170165號(hào)公報(bào)

【專利文獻(xiàn)2】日本特開平8-82671號(hào)公報(bào)

【專利文獻(xiàn)3】日本特開平4-54478號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

偽像在雷達(dá)圖像中是無(wú)用的，所以需要除去。因而，本發(fā)明的目的在于，提供一種通過(guò)圖像處理來(lái)抑制偽像的偽像抑制裝置、雷達(dá)裝置、偽像抑制方法、偽像抑制程序及沖突預(yù)防輔助裝置。

本發(fā)明的偽像抑制裝置具備：測(cè)量單元，從發(fā)射電磁波并接收回波信號(hào)的天線輸入上述回波信號(hào)，生成與回波電平相應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)；反射物設(shè)定單元，將根據(jù)上述圖像數(shù)據(jù)檢測(cè)出的物標(biāo)設(shè)定為反射物；偽像區(qū)域設(shè)定單元，在上述圖像數(shù)據(jù)中，按照從上述電磁波的發(fā)射位置到上述反射物的距離以及角度，設(shè)定偽像區(qū)域；抑制處理單元，在設(shè)定的偽像區(qū)域內(nèi)進(jìn)行回波電平抑制處理。

本發(fā)明的雷達(dá)裝置具備：上述偽像抑制裝置；顯示單元，對(duì)上述抑制處理單元進(jìn)行了回波電平抑制處理后的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像顯示。

本發(fā)明的沖突預(yù)防輔助裝置具備：上述偽像抑制裝置；顯示單元，對(duì)上述抑制處理單元進(jìn)行了回波電平抑制處理后的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像顯示，并且捕捉、跟蹤物標(biāo)。

本發(fā)明的偽像抑制方法的特征在于，執(zhí)行以下步驟：測(cè)量步驟，從發(fā)射電磁波并接收回波信號(hào)的天線輸入上述回波信號(hào)，生成與回波電平相應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)；反射物設(shè)定步驟，將根據(jù)上述圖像數(shù)據(jù)檢測(cè)出的物標(biāo)設(shè)定為反射物；偽像區(qū)域設(shè)定步驟，在上述圖像數(shù)據(jù)中，按照從電磁波的發(fā)射位置到上述反射物的距離以及角度，設(shè)定偽像區(qū)域；抑制處理步驟，在設(shè)定的偽像區(qū)域內(nèi)進(jìn)行回波電平抑制處理。

反射物例如能夠通過(guò)將物標(biāo)的回波圖像細(xì)線化、并轉(zhuǎn)換為線圖像來(lái)設(shè)定。提取將回波圖像細(xì)線化而得到的線圖像的2個(gè)端點(diǎn)，將反射物設(shè)定為以該2點(diǎn)的坐標(biāo)為端點(diǎn)的線段。然后，偽像區(qū)域設(shè)定單元，設(shè)定以上述發(fā)射位置為起點(diǎn)經(jīng)過(guò)上述細(xì)線化后的反射物的端點(diǎn)的多條射線，并將由上述細(xì)線化的反射物和上述多條射線所構(gòu)成的開放區(qū)域設(shè)定為偽像區(qū)域。并且，在抑制處理單元中，進(jìn)行抑制偽像區(qū)域內(nèi)的回波電平(抑制偽像亮度值)的處理，來(lái)抑制偽像。

另外，設(shè)定反射物的方法，例如，采用以下方法，即：將距離本船最近、且具有能夠判斷為物標(biāo)的高回波電平(規(guī)定閾值以上的回波電平)的物標(biāo)設(shè)為反射物(鏡)。此外，也可以是以下方法，即：算出對(duì)應(yīng)于各物標(biāo)的回波信號(hào)與以距離上述發(fā)射位置最近的物標(biāo)為中心的圓周上的各位置的回波信號(hào)之間的相關(guān)值，在該相關(guān)值為規(guī)定閾值以上的情況下，將該距離發(fā)射位置最近的物標(biāo)設(shè)定為反射物。此外，也可以是以下方法，即：輸入包括規(guī)定的固定物標(biāo)的位置以及高度信息的地圖數(shù)據(jù)，在各物標(biāo)的位置，地圖數(shù)據(jù)所包含的高度信息為規(guī)定的高度以上的情況下，將該物標(biāo)設(shè)為反射物。

此外，上述發(fā)明的抑制處理也可以是以下方法，即：根據(jù)上述偽像區(qū)域內(nèi)的各物標(biāo)的回波電平和以上述反射物為對(duì)稱軸的位置的回波電平，設(shè)定偽像區(qū)域內(nèi)的各物標(biāo)的回波電平的減少量。

在該情況下，更優(yōu)選在偽像區(qū)域內(nèi)的回波電平比以上述反射物為對(duì)稱軸的位置的回波電平高的情況下，上述偽像區(qū)域內(nèi)的回波電平與以上述反射物為對(duì)稱軸的位置的回波電平之差越小，使上述減少量越大。

即，回波電平抑制處理既可以是消除區(qū)域內(nèi)的所有回波的處理，也可以是與各回波電平(各像素的亮度值)相應(yīng)的加權(quán)抑制處理。即，在偽像區(qū)域內(nèi)的回波電平比對(duì)稱位置的回波電平低的情況下，作為偽像區(qū)域內(nèi)的回波是偽像的可能性較高，而進(jìn)行消除回波圖像的處理。另一方面，在偽像區(qū)域內(nèi)的回波電平比對(duì)稱位置的回波電平高的情況下，采用偽像區(qū)域內(nèi)的回波電平與對(duì)稱位置的回波電平之差越小則使減少量越大的方式。即，采用以下方式：在偽像區(qū)域內(nèi)的回波電平與對(duì)稱位置的回波電平之差較小的情況下，作為因反射物的設(shè)定誤差或電磁波的收發(fā)變動(dòng)等導(dǎo)致偽像區(qū)域內(nèi)的回波電平偶發(fā)性地變高，而大幅降低像素亮度值，但在偽像區(qū)域內(nèi)的回波電平與對(duì)稱位置的回波電平之差較大的情況下，作為是真實(shí)回波的可能性較高，而不太抑制回波電平(像素亮度值)。由此，能夠在某種程度上保留偽像區(qū)域內(nèi)存在的真實(shí)回波。

發(fā)明效果