[發明專利]一種基于魯棒統計的行道線檢測方法

無效

• 申請號: 201110002613.5
• 申請日: 2011-01-07
• 公開（公告）號: CN102201054A
• 公開（公告）日: 2011-09-28
• 發明（設計）人: 王歡;任明武;唐振明;趙春霞;陸建峰
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/52
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 唐代盛

1.一種基于魯棒統計的行道線檢測方法，其特征在于步驟為：

步驟1：圖像預處理，依據指定的參數設置興趣處理區域；

步驟2：行道線分割，依據灰度、線寬特性從興趣處理區域中分割行道線；

步驟3：依據魯棒統計方法，對行道線幾何形狀進行描述；

步驟4：使用行道線的消失點、行道線與興趣區域上下底邊圍成區域的面積大小約束剔除不可靠、置信度低的行道線，提高檢測結果的魯棒性。

2.根據權利要求1所述的基于魯棒統計的行道線檢測方法，其特征在于在步驟1中，即在圖像預處理中采用的步驟如下：手工指定圖像上一個矩形區域，矩形區域上邊的圖像行坐標Y1根據行道線檢測的最遠距離要求設定，下邊的圖像行坐標Y2設為車頭最前端在圖像上的行坐標，左右邊的圖像列坐標分別設為X和?Width-X，圖像的左右最外邊的X列像素不作處理，該矩形區域即為興趣區域，X為攝像機采集到圖像的無效區寬度。

3.根據權利要求1所述的基于魯棒統計的行道線檢測方法，其特征在于在步驟2中，即在行道線分割中采用的步驟如下：

步驟21：統計興趣處理區域內的灰度直方圖，利用灰度直方圖形狀特性找到兩個灰度級T1、T2(T1<T2)，作為分割閾值；

步驟22：分別用[T1,T2]之間每一個灰度值????????????????????????????????????????????????作為閾值二值化興趣處理區域圖像，即興趣處理區域圖像內灰度值大于的像素灰度值變為255，反之變為0,?在二值化后的二值圖像中，每行、每列分別找特定長度的連續為白點的線段；

步驟23：建立與興趣處理區域圖像等寬高的累積圖像，初始像素值全設為0，對于每個用閾值分割得到的二值圖像中的每個滿足要求的白點線段所包含的像素點，使累積圖像相應像素點灰度值遞增1。

4.根據權利要求1所述的基于魯棒統計的行道線檢測方法，其特征在于在步驟3中，即在依據魯棒統計方法，對行道線幾何形狀進行描述中采用的步驟如下：利用Hough變換在累積圖像上按直線顯著性順次尋找可能的直線，即先尋找最強的，將找到的直線包含的像素點從累積圖像上去除，再尋找次強的，依次類推。