[發(fā)明專利]一種輪足兩用復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人腿

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110002607.X
• 申請日: 2011-01-07
• 公開（公告）號(hào): CN102050166A
• 公開（公告）日: 2011-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏煥兵;魏小彪;汪偉
• 申請（專利權(quán)）人: 國營紅峰機(jī)械廠
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 北京市德權(quán)律師事務(wù)所 11302
• 代理人: 周發(fā)軍

1.一種輪足兩用復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人腿，包括大輪、小輪、軸、軸承、電磁抱閘、減速器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、長連桿、短連桿，其特征在于，所述機(jī)器人腿包括第一大輪、第一同步帶輪、第一軸承、第二同步帶輪、第一軸、第二軸承、第三軸承、第一大輪輪轂、保護(hù)罩、長連桿、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、同步帶、小輪、小輪輪轂、第四軸承、第二軸、電磁抱閘、短連桿、電機(jī)諧波減速器組合、第二大輪組合、第三同步帶輪、第五軸承、第三軸、第六軸承；第二同步帶輪通過第一軸承和第三軸承與車體連接，通過第一大輪輪轂與第一大輪連接，通過第二軸承與第一軸連接；第一大輪輪轂與第一同步帶輪連接，第一同步帶輪通過同步帶與第三同步帶輪連接；第二大輪組合與第三同步帶輪連接，同時(shí)通過第五軸承與第三軸連接；第一軸通過第二軸承與第二同步帶輪連接，與長連桿通過鍵槽連接；保護(hù)罩、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)諧波減速器組合安裝在長連桿上，第三軸通過第六軸承與長連桿連接；短連桿通過鍵槽與第三軸連接，另一端也通過鍵槽與第二軸連接；小輪、小輪輪轂通過第四軸承與第二軸連接，小輪輪轂與電磁抱閘連接；短連桿長度是長連桿長度的一半，兩大輪半徑相等，且兩大輪半徑加小輪直徑再加輪間間隙剛好等于長連桿長度；兩個(gè)大輪及小輪的中心界面在一個(gè)平面內(nèi)，且其轉(zhuǎn)動(dòng)軸相平行。