[發明專利]用于操縱柔性元件的夾持裝置

有效

• 申請號: 201080071240.0
• 申請日: 2010-12-31
• 公開（公告）號: CN103501968A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發明（設計）人: V·科拉多吉梅那茲;O·班洛奇維蘇里;R·馬薩卡薩拉薩爾特;弗朗西斯·埃斯登索羅埃斯蓋瑞伽·喬斯;喬斯·馬丁內斯·拉蒙;M·塞古拉莫雷諾;X·艾瑞斯托薩阿雷吉
• 申請（專利權）人: 泰克納利爾研究與創新基金會
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所 31219
• 代理人: 余明偉;雷紹寧

1.一種用于操縱柔性元件的夾持裝置，所述夾持裝置可耦接到機器人臂上以作為末端執行器，并且包括主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）和多個夾持元件（1、2、3、4、5、6、7、8、9），所述多個夾持元件通過相應的操作機構（1a-1f；2a-2e；3a-3f；4a-4g；5a-5d；6a-6g；7a-7f；8a-8e；9a-9f）耦接在所述主要支架中，用于夾持柔性元件（10），其特征在于，

它包括至少四個用于夾持所述柔性元件（10）的夾持元件（1-9）；

至少一個夾持元件（5）是多位夾持元件，其通過組裝在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）中的至少一個位移系統（16、38、39、40、41、42、45）相對于其他夾持元件（1-4、6-9）在平行于某個平面的至少一個方向上可獨立地發生位移，以及通過垂直操作機構（5b）在所述平面的垂直方向（Z）上可獨立地發生位移，其中所述平面由所述其他夾持元件（1-4、6-9）構成；

構成上述平面的所述其他夾持元件（1-4、6-9）中的至少兩個夾持元件通過組裝在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）中的相應雙向額外的位移系統在所述平面內的任何方向（X、Y）上可獨立地發生位移；

所述夾持元件（1-9）在其相應的位置是可自動調節的，使得他們布置在一個且相同的平面中，用于獲取平坦二維配置的所述柔性元件（10），并且獲取所述柔性元件（10）之后，所述夾持元件移動以在所述柔性元件（10）中產生三維配置，而不會對所述柔性元件（10）生成拉力。

2.根據權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，除了用于所述多位夾持元件的所述垂直操作機構（5b）以外，所述夾持裝置還包括相應的額外垂直操作機構（1b、2b、3b、4b、6b、7b、8b、9b），所述其他夾持元件（1-4、6-9）中的至少一些元件組裝在所述額外垂直操作機構中以便能在垂直方向（Z）上發生位移。

3.根據權利要求1或2所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置包括至少一個前夾持元件（1、2、3）和至少一個后夾持元件（7、8、9），并且其特征在于，所述多位夾持元件（5）組裝在所述至少一個前夾持元件（1、2、3）與所述至少一個后夾持元件（7、8、9）之間。

4.根據權利要求3所述的夾持裝置，其特征在于，所述前夾持元件（1、2、3）組裝在前縱向位移系統（14a、15a、22、26、27、27a、27b）中，所述前縱向位移系統組裝在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）中，并且所述前夾持元件在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）的縱向方向（X）上朝著所述多位夾持元件（5）可發生位移。

5.根據權利要求4所述的夾持裝置，其特征在于，所述前夾持元件（1、3）組裝在前橫向位移系統（1d-1f；3d-3f）中，所述前橫向位移系統組裝在所述前縱向位移系統（14a、15a、22、26、27、27a、27b）中，并且所述前夾持元件在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）的橫向方向（Y）上可發生位移。

6.根據權利要求3、4或5所述的夾持裝置，其特征在于，所述前夾持元件（1、3）在與所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）的橫向方向（Y-Z）對應的平面中可樞轉一個角度（α）。

7.根據權利要求3至6中任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述后夾持元件（7、8、9）組裝在后縱向位移系統（14a、15a、23、28、28a、28b、29、29a、29b）中，所述后縱向位移系統組裝在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）中，并且所述后夾持元件在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）的所述縱向方向（X）上朝著所述多位夾持元件（5）可發生位移。

8.根據權利要求7所述的夾持裝置，其特征在于，所述后夾持元件（7、9）組裝在后橫向位移系統（7e-7f；9e-9f）中，所述后橫向位移系統組裝在所述后縱向位移系統（14a、15a、23、28、28a、28b、29、29a、29b）中，并且所述后夾持元件在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）的所述橫向方向（Y）上可發生位移。