[發明專利]干擾抑制負載控制裝置

有效

• 申請號: 201080064927.1
• 申請日: 2010-10-25
• 公開（公告）號: CN102782594A
• 公開（公告）日: 2012-11-14
• 發明（設計）人: 高橋昌樹;珍田寬;金澤治
• 申請（專利權）人: 藤倉橡膠工業株式會社
• 主分類號: G05B11/36
• 分類號: G05B11/36;B24B49/16;H02P25/06
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

1.一種干擾抑制負載控制裝置，其特征在于具有：

線性電動機并用氣缸，具有對同一負載附加對象物體附加比較大的負載的氣缸裝置、和附加比較小的負載的線性電動機；以及

線性電動機并用氣缸負載控制部，基于所述線性電動機并用氣缸的目標負載值信號和實測負載值信號的差分信號，控制所述氣缸裝置和線性電動機的輸出負載值；

所述線性電動機并用氣缸負載控制部具有：

氣缸裝置負載控制部，從所述差分信號取出對于所述氣缸裝置的目標負載值信號的追隨特性良好的低頻率頻帶，基于該低頻率差分信號，將氣缸裝置用最適合負載附加指示信號發送至所述氣缸裝置；以及

線性電動機負載控制部，從所述差分信號取出對于所述線性電動機的目標負載值信號的追隨特性良好的高頻率頻帶，基于該高頻率差分信號，將所述線性電動機用最適合負載附加指示信號發送至所述線性電動機。

2.根據權利要求1所述的干擾抑制負載控制裝置，其特征在于，所述氣缸裝置負載控制部基于由式（1）規定的控制標準，將氣缸裝置用最適合負載附加指示信號發送至所述氣缸裝置，所述線性電動機負載控制部基于由式（2）規定的控制標準，將線性電動機用最適合負載附加指示信號發送至所述線性電動機，

[數1]

RS_PID(s)=Kp(2πfLP1s+2πfLP1)2(1+2πfIs+s2πfD)---(1)]]>

但是，Kp：比例增益，f_I：積分時間，f_D：微分時間，f_LP1：低通濾波器的截止頻率，s：拉普拉斯算子，

[數2]

VCM_PID(s)=Kp(2πfLP2s+2πfLP2)2(ss+2πfHP1)2(1+2πfIs+s2πfD)---(2)]]>

但是，Kp：比例增益，f_I：積分時間，f_D：微分時間，f_LP2：低通濾波器的截止頻率，f_HP1：高通濾波器的截止頻率，s：拉普拉斯算子。