[發明專利]并行驅動系統

有效

• 申請號: 201080064029.6
• 申請日: 2010-02-17
• 公開（公告）號: CN102763050A
• 公開（公告）日: 2012-10-31
• 發明（設計）人: 編笠屋茂男;關口裕幸;池田英俊
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張天舒

1.一種并行驅動系統，其具有：

第1致動器及第2致動器，它們彼此并列配置，具有直線運動的可動部；以及

臂部件，其架設在所述第1致動器的可動部和所述第2致動器的可動部上，

該并行驅動系統的特征在于，具有：

位置檢測單元，其對所述第1致動器的可動部的位置信息進行檢測；

加速度檢測單元，其對所述第2致動器的可動部的加速度信息進行檢測；

第1控制單元，其基于所述位置信息，對第1致動器進行控制；以及

第2控制單元，其基于所述位置信息及所述加速度信息，對第2致動器進行控制。

2.根據權利要求1所述的并行驅動系統，其特征在于，

所述致動器是線性伺服電動機，所述控制裝置是伺服放大器，所述位置檢測單元是線位移傳感器。

3.根據權利要求1或2所述的并行驅動系統，其特征在于，

所述第2控制單元具有：

第1速度變換單元，其將所述位置信息變換為第1速度信息；

第2速度變換單元，其將所述加速度信息變換為第2速度信息；以及

速度合成單元，其對所述第1及第2速度信息進行合成，生成合成速度。

4.根據權利要求3所述的并行驅動系統，其特征在于，

所述速度合成單元具有：

減法單元，其從所述第1速度信息中減去所述第2速度信息；

低通濾波器，其將所述減法單元的輸出作為輸入，具有規定的截止頻率；以及

加法單元，其將所述低通濾波器的輸出和所述第2速度信息相加，生成合成速度。

5.根據權利要求3所述的并行驅動系統，其特征在于，

所述速度合成單元具有：

低通濾波器，其將所述第1速度信息作為輸入，具有規定的截止頻率；

高通濾波器，其將所述第2速度信息作為輸入，具有規定的截止頻率；以及

加法單元，其將所述低通濾波器的輸出和所述高通濾波器的輸出相加，生成合成速度。

6.根據權利要求1所述的并行驅動系統，其特征在于，

所述第2控制單元從所述第1控制單元進一步輸入對所述第1致動器的扭矩進行控制的控制信號，

所述第2控制單元具有基于所述位置信息和所述加速度信息對校正扭矩進行計算的扭矩計算單元，

所述第2控制單元基于所述扭矩計算單元的輸出和所述控制信號，對第2致動器進行控制。