[發明專利]電驅動車輛

有效

• 申請號: 201080059016.X
• 申請日: 2010-12-27
• 公開（公告）號: CN102666224A
• 公開（公告）日: 2012-09-12
• 發明（設計）人: 菊池輝;安田知彥;佐藤隆之;中島吉男
• 申請（專利權）人: 日立建機株式會社
• 主分類號: B60T8/175
• 分類號: B60T8/175;B60W30/18
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉

技術領域

本發明涉及通過由電動機驅動驅動輪而行駛的電驅動車輛，尤其是涉及具有防止自卸卡車等的驅動輪打滑的打滑控制裝置的電驅動車輛。

背景技術

在結冰道路、壓實積雪道路等容易打滑的路面上行駛中的車輛中，駕駛者踩下油門踏板欲使車輛加速時，驅動輪的車輪速度急增，有時會產生驅動輪空轉的現象。以下將這樣的現象稱為打滑。若產生這樣的驅動輪打滑，則車輛的動作變得不穩定，此外轉向操作也失效，難以穩定行駛。因此，需要抑制這樣的驅動輪打滑的產生，為此，如何高精度地檢測驅動輪所產生的打滑是重要的。

作為檢測以往的車輛的驅動輪打滑的產生的方式，周知有如下的方式(例如，參照專利文獻1)，即，通過檢測驅動輪和從動輪各自的車輪速度，根據這些車輪速度運算驅動輪的打滑率，在該打滑率超過規定值的情況下，檢測到驅動輪產生打滑；通過檢測驅動輪和從動輪各自的車輪速度，運算它們的速度差，在該速度差超過規定值的情況下，檢測到驅動輪產生打滑。

但是，不可能始終檢測驅動輪、從動輪的車輪速度，有時難以檢測。例如，在使用一般使用的電磁拾取方式的速度傳感器時，由于在低速區域中幾乎沒有傳感器輸出信號，在那樣的低速區域中不可能進行速度檢測。此外，在使用利用了霍爾IC等的半導體方式的速度傳感器時，即使在低速區域中輸出有傳感器輸出信號，然而因為在低速區域中速度檢測的延遲大，所以在那樣的低速區域中速度檢測也會產生誤差。因而，無論在哪一種方式中，在這樣的低速區域中都會誤檢測驅動輪是否產生打滑。一般而言，在驅動輪產生打滑的情況下，通過調整驅動驅動輪的轉矩來抑制其打滑，但是若產生這樣的打滑的誤檢測，則即使實際上驅動輪產生打滑也不進行抑制打滑的動作而持續打滑狀態，或相反地即使驅動輪未產生打滑也進行抑制打滑的動作，由此通過不必要地調整驅動驅動輪的轉矩，產生車輛的加速性能降低等問題。

因此，周知有在從動輪和驅動輪的車輪速度成為能夠檢測的程度之后開始進行抑制打滑的控制的方式(例如，參照專利文獻2)。

專利文獻1：日本特開2002-27610號公報

專利文獻2：日本特開平4-103845號公報

發明內容

但是，如專利文獻2記載那樣，對于在車輪速度成為能夠檢測之后進行抑制打滑的控制的方式，存在在車輪速度成為能夠檢測到的速度之前，驅動輪產生打滑這樣的問題。例如在最大裝載量為300t那樣的自卸卡車中，假想在容易打滑的路面上發動車輛的情況下，驅動輪的車輪速度上升，但是由于驅動輪打滑，可能會產生車輛的速度難以上升，從動輪的車輪速度也難以上升這樣的狀況。此時，因為在從動輪的車輪速度上升到能夠檢測的速度區域之前未開始抑制打滑的控制，所以在此之前驅動輪的車輪速度一直上升。尤其是假想在容易打滑的上坡使車輛坡起的情況下，由于自卸卡車車重大，所以在重力的影響下向下坡方向受到的力大，而且從動輪的車輪速度也難以上升，所以驅動輪的車輪速度越來越容易上升。

如以上那樣，在容易打滑的路面上發動車輛的情況下，在從動輪的車輪速度上升到能夠檢測的速度之前，驅動輪產生打滑的狀態一直擴大。

本發明的目的在于，提供一種在不可能檢測到車輪速度的低速區域中也能夠抑制驅動輪產生打滑的電驅動車輛。

(1)為了實現上述目的，本發明是一種電驅動車輛，包括從動輪和驅動輪，上述驅動輪由電動機驅動，其中，

該電驅動車輛包括控制機構，該控制機構在上述從動輪的車輪速度或上述車輛的車身速度小于第一設定值的情況下，調整上述電動機輸出的轉矩，以使上述驅動輪的車輪速度小于第二設定值。

根據該構成，能夠在不可能檢測到車輪速度的低速區域中，抑制驅動輪產生的打滑。

(2)根據上述(1)所述的電驅動車輛，優選的是，上述第二設定值比上述第一設定值大。

(3)根據上述(2)所述的電驅動車輛，優選的是，上述控制機構包括：打滑狀態判定器，基于上述驅動輪的車輪速度、上述從動輪的車輪速度或上述驅動輪的車輪速度、以及上述車輛的車身速度，判定上述驅動輪的打滑狀態，在檢測到打滑的情況下，作為轉矩校正指令而輸出ON指令，在未檢測到打滑的情況下，作為轉矩校正指令而輸出OFF指令；轉矩指令運算器，根據上述轉矩校正指令，調整對上述電動機的轉矩指令；以及轉矩控制器，進行控制，使上述電動機輸出的轉矩遵從上述轉矩指令。

(4)根據上述(3)所述的電驅動車輛，優選的是，上述打滑狀態判定器在上述從動輪的車輪速度小于上述第一設定值的情況或上述車輛的車身速度小于上述第一設定值的情況下，且在上述驅動輪的車輪速度為上述第二設定值以上的情況下，檢測打滑。