[發明專利]用于在行駛的汽車中估算側傾角的方法

有效

• 申請號: 201080053510.5
• 申請日: 2010-11-16
• 公開（公告）號: CN102648115A
• 公開（公告）日: 2012-08-22
• 發明（設計）人: M·瓦爾特
• 申請（專利權）人: 康蒂特米克微電子有限公司
• 主分類號: B60T8/172
• 分類號: B60T8/172;B60W40/11;B60W40/112;B60W40/114
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 饒辛霞

1.用于在一輛行駛的汽車（7）中利用一個攝像頭（8）估算側傾角的方法，所述方法包括以下步驟：

a）利用攝像頭（8）記錄汽車周圍環境的一個圖像序列，

b）從攝像頭圖像中測定和跟蹤（追蹤）在車道表面上的至少一個標志（S1-S6），

c）從所述至少一個標志（S1-S6）在一個或多個依次接著的攝像頭圖像中的變化的位置測定攝像頭（8）朝哪個側傾角方向轉動，

d）對側傾角的值

1）在考慮汽車速度（v）和攝像頭（8）的一種成像模式情況下直接進行估算或

2）重復以一個修正角進行修正，直到估算的側傾角充分補償攝像頭（8）的轉動。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟d1）中，在考慮攝像頭（8）的一種成像模式情況下，沿汽車縱向確定至少一個標志（S1-S6）與攝像頭（8）的距離（d）。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，從標志（S1-S6）所測定的距離（d）和汽車速度（v）預測在某一時間Δt之后標志（s1-S6）的距離（d_est）。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，從第一圖像之后某一時間Δt記錄的一個依次接著的圖像中，沿汽車縱向通過返回投影測量同一標志（S1-S6）與攝像頭（8）的距離（d_meas）。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，在考慮攝像頭（8）的一種成像模式情況下，從實測距離（d_meas）與預測距離（d_est）的一個偏差估算側傾角。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，

在步驟b）中，測定和跟蹤在圖像左半部中的至少一個第一標志（S1-S3）和在同一圖像或一個依次接著的圖像中在圖像右半部中的一個第二標志（S4-S6），此外，在攝像頭圖像的相應的記錄時刻保存汽車速度（v），

在步驟c）中，針對每個標志（S1-S6）單獨地在考慮相應的汽車速度（v）和攝像頭（8）的一種成像模式情況下，實施標志距離（d_est）的預測，并且在一個依次接著的圖像中實測標志距離（d_meas）并且測定攝像頭（8）朝哪個方向轉動，方式是：在兩個圖像半部中將預測的標志距離（d_est）與在考慮當前估算的側傾角情況下實測的標志距離（d_meas）的偏差進行比較，并且

根據步驟d2）重復估算側傾角。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，

在步驟b）中，測定和跟蹤在圖像左半部中的至少一個第一標志（S1-S3）和在同一圖像或一個依次接著的圖像中在圖像右下象限中的一個第二標志（S4-S6），此外，在攝像頭圖像的相應的記錄時刻保存汽車速度（v），

在步驟c）中，針對每個標志（S1-S6），確立標志位置在圖像中的變化與相應汽車速度（v）的比例并且針對兩個圖像半部將這一比例進行比較，其中推斷出，攝像頭（8）朝其中這一比例較大的那個圖像半部方向轉動，并且根據步驟d2）重復估算該側傾角。

8.用于在一輛行駛的汽車（7）中估算側傾角的設備，所述設備包括一個攝像頭（8）和一個具有用于按權利要求1至7之一估算側傾角的裝置的分析單元。