[發(fā)明專利]工具、用于多功能工具的套件以及用于多功能工具的機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201080053102.X
• 申請日: 2010-09-29
• 公開（公告）號: CN102665591A
• 公開（公告）日: 2012-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: J·蘇亞雷斯;B·D·施米茨;姜孝植;P·L·埃比特
• 申請（專利權(quán)）人: 馬科外科公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;B25J18/00;A61F2/46;A61B17/58
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進委員會專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 張濤

1.一種工具，其包括：

殼體，所述殼體包括接納部，所述接納部配置成接納作業(yè)構(gòu)件的至少一部分，以使所述作業(yè)構(gòu)件能夠相對于所述殼體轉(zhuǎn)動，同時約束所述作業(yè)構(gòu)件在所述作業(yè)構(gòu)件的徑向上的移動；以及

耦接裝置，所述耦接裝置設(shè)置在所述殼體上，且配置成將所述作業(yè)構(gòu)件耦接到所述殼體，以使所述作業(yè)構(gòu)件能夠相對于所述殼體轉(zhuǎn)動，

其中所述耦接裝置包括固位構(gòu)件，所述固位構(gòu)件配置成接合所述作業(yè)構(gòu)件，以約束所述作業(yè)構(gòu)件在所述作業(yè)構(gòu)件的縱向上相對于所述殼體的移動，其中所述固位構(gòu)件配置成相對于所述殼體轉(zhuǎn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，其中所述固位構(gòu)件配置成相對于所述作業(yè)構(gòu)件轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，其中所述固位構(gòu)件配置成可在第一位置和第二位置之間移動，并且配置成在所述固位構(gòu)件處于所述第一位置時約束所述作業(yè)構(gòu)件，以及在所述固位構(gòu)件處于所述第二位置時允許所述作業(yè)構(gòu)件與所述殼體脫離耦接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工具，還包括釋放構(gòu)件，所述釋放構(gòu)件耦接到所述耦接裝置，并配置成在所述第一位置和所述第二位置之間移動所述固位構(gòu)件。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，其中所述固位構(gòu)件包括第一部和第二部，所述第一部配置成沿所述縱向移動，以及所述第二部配置成響應(yīng)所述第一部沿所述縱向的移動而沿所述徑向移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工具，其中所述第二部配置成沿所述徑向移動以接合所述作業(yè)構(gòu)件的一部分。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工具，其中所述接納部在其中具有至少一個孔，以及所述第一部相對于所述接納部向外設(shè)置，以及所述第二部在所述孔中沿徑向向內(nèi)移動以接合所述作業(yè)構(gòu)件。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工具，其中所述第一部包括表面，所述表面配置成接合所述第二部，并在所述第一部從所述第一位置移到所述第二位置時在所述徑向上將所述第二部移位。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的工具，其中所述表面包括座圈，以及所述第二部包括球軸承。

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工具，其中所述第一部和所述第二部配置成彼此相對地轉(zhuǎn)動。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，還包括止動構(gòu)件，所述止動構(gòu)件配置成接合所述作業(yè)構(gòu)件以限制所述作業(yè)構(gòu)件相對于所述殼體的移動。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的工具，其中所述止動構(gòu)件設(shè)置為遠離所述耦接裝置。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，其中所述工具包括配置成安裝于機器人手臂末端的末端執(zhí)行器。

14.一種多功能工具的套件，其包括：

第一作業(yè)構(gòu)件，所述第一作業(yè)構(gòu)件配置成具有第一功能，其中所述第一作業(yè)構(gòu)件具有第一耦接區(qū)；

第二作業(yè)構(gòu)件，所述第二作業(yè)構(gòu)件配置成具有第二功能，其中所述第二作業(yè)構(gòu)件具有第二耦接區(qū)；

殼體，所述殼體包括接納部，所述接納部配置成個別地以及可互換地接納所述第一作業(yè)構(gòu)件和所述第二作業(yè)構(gòu)件的至少一部分，以使被接納的作業(yè)構(gòu)件能夠相對于所述殼體轉(zhuǎn)動，同時約束被接納的作業(yè)構(gòu)件在被接納的作業(yè)構(gòu)件的徑向上的移動；以及

耦接裝置，所述耦接裝置設(shè)置在所述殼體上，且配置成將被接納的作業(yè)構(gòu)件耦接到所述殼體，以使被接納的作業(yè)構(gòu)件能夠相對于所述殼體轉(zhuǎn)動，

其中所述耦接裝置包括固位構(gòu)件，所述固位構(gòu)件配置成接合所述第一耦接區(qū)和所述第二耦接區(qū)中相應(yīng)的一個耦接區(qū)，以約束被接納的作業(yè)構(gòu)件在被接納的作業(yè)構(gòu)件的縱向上相對于所述殼體的移動，

其中配置所述耦接裝置以及第一和第二作業(yè)構(gòu)件，以便在所述耦接裝置接合所述第一作業(yè)構(gòu)件的所述第一耦接區(qū)時約束被接納的作業(yè)構(gòu)件在縱向上向第一約束區(qū)的移動，以及在所述耦接裝置接合所述第二作業(yè)構(gòu)件的所述第二耦接區(qū)時約束被接納的作業(yè)構(gòu)件在縱向上向第二約束區(qū)的移動，所述第二約束區(qū)不同于所述第一約束區(qū)。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的套件，其中所述第一約束區(qū)是相對于所述殼體基本固定的軸向位置。

16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的套件，其中所述第二約束區(qū)包括第一軸向位置和第二軸向位置，并且所述第二作業(yè)構(gòu)件是可在其間移動的。