[發明專利]用于控制人造矯形外科或假肢關節的方法和設備

有效

• 申請號: 201080051490.8
• 申請日: 2010-11-12
• 公開（公告）號: CN102647963A
• 公開（公告）日: 2012-08-22
• 發明（設計）人: M·賽伊;R·帕弗利克;C·波普;P·肯帕斯
• 申請（專利權）人: 奧托·博克保健產品有限公司
• 主分類號: A61F2/64
• 分類號: A61F2/64;A61F2/68
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 曾立

1.一種用于利用阻抗裝置控制下肢的人造矯形或假肢關節的方法，給所述阻抗裝置配置至少一個促動器，通過所述促動器根據傳感器數據改變屈曲阻抗和/或伸張阻抗，其中，在使用關節期間通過傳感器提供狀態信息，其特征在于，當求得小腿部的朝垂線的方向減小的惰性角度并且同時前腳受載荷時提高或者不降低站立期中的屈曲阻抗。

2.根據權利要求1的方法，其特征在于，當關節部的惰性角速度低于閾值時提高或者不降低阻抗。

3.根據權利要求1或2的方法，其特征在于，當前腳載荷在小腿部的惰性角度減小的情況下提高時，求得前腳載荷的變化曲線并且提高或者不降低阻抗。

4.根據上述權利要求之一的方法，其特征在于，當膝蓋角度小于15°時提高或者不降低阻抗。

5.根據上述權利要求之一的方法，其特征在于，檢測膝蓋力矩并且當求得在屈曲方向上起作用的膝蓋力矩時提高或者不降低阻抗。

6.根據上述權利要求之一的方法，其特征在于，要么直接地要么由其他連接件的惰性角度和一關節角度求得所述小腿部的惰性角度。

7.根據上述權利要求之一的方法，其特征在于，直接通過陀螺儀或者由一關節部的惰性角度信號的微分或者由一連接件的惰性角度信號和一關節角度求得所述關節部的惰性角度的改變。

8.根據上述權利要求之一的方法，其特征在于，當求得小腿部的相對于垂線增大的惰性角度時降低站立期中的阻抗。

9.根據上述權利要求之一的方法，其特征在于，當小腿部相對于大腿部的運動不是屈曲時降低阻抗。

10.根據上述權利要求之一的方法，其特征在于，當存在伸張的膝蓋力矩時降低阻抗。

11.根據上述權利要求之一的方法，其特征在于，求得地面反作用力矢量相對于關節部的距離并且當所述距離的閾值被超過時降低阻抗。

12.根據上述權利要求之一的方法，其特征在于，在所述阻抗降低之后如果在確定的時間之內沒有達到用于關節部件的惰性角度、用于惰性角速度、用于地面反作用力、用于關節力矩、用于關節角度或用于力矢量相對于關節部件的距離的閾值，則將阻抗在降低之后又提高到用于站立期的值上。

13.根據上述權利要求之一的方法，其特征在于，在所述阻抗降低并且緊接著所述降低達到了用于關節部件的惰性角度、惰性角速度、地面反作用力、關節力矩、關節角度或力矢量相對于關節部件的距離的閾值之后如果沒有在確定的時間之內達到用于惰性角度、惰性角速度、用于地面反作用力、用于關節力矩、用于關節角度或用于力矢量相對于關節部件的距離的另一閾值，則將阻抗在降低之后又提高到用于站立期的值上。

14.根據權利要求12或13的方法，其特征在于，當檢測到關節角度增大時保持降低阻抗。

15.根據上述權利要求之一的方法，其特征在于，在用于檢測力矩、力和/或關節角度的裝置失效的情況下使用替代的控制算法基于剩下的裝置來改變伸張和/或屈曲阻抗。

16.一種用于執行根據上述權利要求之一所述方法的設備，具有可調節的阻抗裝置，所述阻抗裝置布置在人造矯形關節或假肢關節的兩個鉸接地彼此支承的部件之間，存在控制裝置和傳感器，所述傳感器用于檢測所述設備的狀態信息，其特征在于，設置調節裝置，通過所述調節裝置能夠激活和/或去活與載荷有關的阻抗改變。