[發(fā)明專利]場地中的車輛移動協(xié)調(diào)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201080051177.4
• 申請日: 2010-11-09
• 公開（公告）號: CN102597898A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: A.K.W.雷科夫
• 申請（專利權(quán)）人: 迪爾公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 王岳;李家麟

技術(shù)領(lǐng)域

本公開通常涉及車輛，并且具體地涉及協(xié)調(diào)車輛的移動。更具體地，本公開涉及一種用于在場地中協(xié)調(diào)車輛的移動的方法和裝置。

背景技術(shù)

引導(dǎo)者車輛可以是有人駕駛或無人駕駛車輛。在有人駕駛車輛的情況下，操作者可以使用他或她的判斷和感知以在其環(huán)境中引導(dǎo)或?qū)Ш杰囕v。在無人駕駛車輛的情況下，引導(dǎo)或?qū)Ш较到y(tǒng)可以在其環(huán)境中引導(dǎo)或?qū)Ш杰囕v。許多跟隨者車輛可以按協(xié)調(diào)的方式跟蹤引導(dǎo)者車輛的路徑，用于軍事、農(nóng)業(yè)或商業(yè)活動。

在農(nóng)業(yè)用途的車輛的操作期間，車輛常常以直線、成行地和在場地中行進(jìn)。車輛還可以以曲線、成彎曲的行、在場地中行進(jìn)。其中這些行所位于的區(qū)域被稱為場地中的“作業(yè)區(qū)域”。當(dāng)車輛轉(zhuǎn)彎或調(diào)整其路徑時發(fā)生實(shí)例。轉(zhuǎn)彎通常在被稱為“田邊地角（headland）”的場地區(qū)域中發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容

在一個說明性實(shí)施例中，一種過程開始于使第一車輛在某一路徑上移動。許多其他車輛在與第一車輛的路徑基本上平行并且偏移到其第一偏移側(cè)和第二偏移側(cè)中的至少一個的許多路徑上移動。響應(yīng)于第一車輛的路徑中的轉(zhuǎn)彎，使許多其他車輛沿轉(zhuǎn)彎中的路徑的至少一部分移動。響應(yīng)于第一車輛完成轉(zhuǎn)彎，許多其他車輛可以從該路徑移動到許多第二平行路徑，第二平行路徑與第一車輛的轉(zhuǎn)彎之后的路徑基本上平行并且偏移到與轉(zhuǎn)彎之前的至少一個偏移側(cè)相對的第一車輛的偏移側(cè)。

在另一說明性實(shí)施例中，一種裝置可以包括：針對第一車輛的第一通信接口，用于確定第一車輛的路徑；針對許多其他車輛的第二通信接口，用于傳遞許多平行路徑，這些平行路徑與第一車輛的路徑基本上平行，并且偏移到其第一偏移側(cè)和第二偏移側(cè)中的至少一個；以及控制邏輯，用于響應(yīng)于指示第一車輛的路徑中的轉(zhuǎn)彎的第一數(shù)據(jù)，通過第二通信接口以信號形式向許多其他車輛通知沿轉(zhuǎn)彎中的路徑的至少一部分移動?？刂七壿嬤€可以響應(yīng)于指示第一車輛完成轉(zhuǎn)彎的第二數(shù)據(jù)，通過第二通信接口以信號形式向許多其他車輛通知從該路徑移動到許多第二平行路徑，第二平行路徑與第一車輛的轉(zhuǎn)彎之后的路徑基本上平行并且偏移到與轉(zhuǎn)彎之前的至少一個偏移側(cè)相對的側(cè)。

在又一說明性實(shí)施例中，第一車輛可以被配置成在路徑上移動。許多其他車輛可以被配置成在與第一車輛的路徑基本上平行的許多路徑上移動。許多車輛也可以被配置成響應(yīng)于第一車輛的路徑中的轉(zhuǎn)彎，沿轉(zhuǎn)彎中的路徑的至少一部分移動。

在又一說明性實(shí)施例中，跟隨者車輛在與引導(dǎo)者車輛平行的路徑中行進(jìn)。隨后，該過程進(jìn)入田邊地角。在田邊地角的一部分中時，跟隨者車輛直接與引導(dǎo)者車輛一致地并且沿與引導(dǎo)者車輛相同的路徑行進(jìn)。

在又一說明性實(shí)施例中，一種裝置可以包括引導(dǎo)者車輛和跟隨者車輛。跟隨者車輛被配置成沿與引導(dǎo)者車輛完全相同的路徑行進(jìn)，并且進(jìn)一步被配置成在田邊地角的一部分中時在與引導(dǎo)者車輛一致的路徑中行進(jìn)。

在又一說明性實(shí)施例中，第一車輛在某一路徑上移動。第一車輛向許多其他車輛發(fā)送第一車輛的位置和第一車輛的路徑。許多其他車輛在許多路徑上移動，這些路徑與第一車輛的路徑基本上平行。第一車輛發(fā)送在轉(zhuǎn)彎中的路徑的至少一部分上遵循第一車輛的路徑的指示。許多其他車輛可以響應(yīng)于第一車輛的路徑中的轉(zhuǎn)彎，沿轉(zhuǎn)彎中的路徑的至少一部分移動。

這些特征、功能和優(yōu)點(diǎn)可以在各種說明性實(shí)施例中獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)，或者可以在另外的說明性實(shí)施例中組合，其中可以參照下面的描述和附圖看到另外的細(xì)節(jié)。

附圖說明

在所附權(quán)利要求中闡述了被認(rèn)為是說明性實(shí)施例的特性的新穎特征。然而，在結(jié)合附圖進(jìn)行閱讀時參照下面的說明性實(shí)施例的詳細(xì)描述，將最佳地理解說明性實(shí)施例以及其優(yōu)選使用模式、另外的目的和優(yōu)點(diǎn)，其中：

圖1是根據(jù)說明性實(shí)施例的在場地環(huán)境中操作的多個車輛的框圖；

圖2是三個機(jī)器配置的一個說明性實(shí)施例的一個實(shí)現(xiàn)方案的框圖；

圖3是兩個機(jī)器配置的一個說明性實(shí)施例的一個實(shí)現(xiàn)方案的框圖；

圖4是示出根據(jù)說明性實(shí)施例的場地環(huán)境的框圖；

圖5是導(dǎo)航系統(tǒng)的一個說明性實(shí)施例的一個實(shí)現(xiàn)方案的框圖；

圖6是根據(jù)說明性實(shí)施例的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的框圖；

圖7是根據(jù)說明性實(shí)施例的用于跟隨引導(dǎo)者車輛的過程的流程圖；

圖8是根據(jù)說明性實(shí)施例的用于切換引導(dǎo)者車輛的各側(cè)的過程的流程圖；

圖9是根據(jù)說明性實(shí)施例的用于控制車輛的移動的過程的流程圖；

圖10是根據(jù)說明性實(shí)施例的用于引導(dǎo)者車輛移動的過程的流程圖；