[發(fā)明專利]柔性固定設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201080045158.0
• 申請日: 2010-08-06
• 公開（公告）號: CN102549511A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 托馬斯·E·馬瑞南;克歐姆·瑞尼-巴贊·德儒伊
• 申請（專利權(quán)）人: 美國派爾(PaR)系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G05B19/4097
• 分類號: G05B19/4097
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 孫紀(jì)泉

1.一種用于支撐工件的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

保持組件，所述保持組件包括多個(gè)支撐組件，每一個(gè)支撐組件都包括適于支撐所述工件的一部分的頭部，每一個(gè)頭部能夠從參考位置移動到遠(yuǎn)離所述參考位置的位置；和

控制器，所述控制器被構(gòu)造成訪問具有所述支撐組件中的至少一些的保持組件的模型和將由所述保持組件支撐的所述工件的模型，其中所述控制器被構(gòu)造成基于所述保持組件的模型和將被支撐的所述工件的模型確定所述支撐組件中的所述至少一些中的每一個(gè)支撐組件的每一個(gè)頭部的位置，所述控制器被構(gòu)造成提供與所述頭部的期望位置相關(guān)的輸出信號。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括定位組件，所述定位組件被構(gòu)造成基于來自所述控制器的輸出信號調(diào)節(jié)每一個(gè)頭部的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述定位組件被構(gòu)造成接合并操縱所述頭部的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述定位組件被構(gòu)造成以多個(gè)自由度接合并操縱所述頭部。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述控制器被構(gòu)造成對于每一個(gè)支撐組件基于相應(yīng)的位置誤差確定與所述工件的外表面正交的矢量。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中每一個(gè)支撐組件都包括支撐桿，所述支撐桿被設(shè)置成提供對相應(yīng)頭部的支撐。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述頭部被構(gòu)造成相對于所述支撐桿的縱向軸線傾斜，并且其中所述控制器被構(gòu)造成使用所述位置誤差調(diào)節(jié)所述頭部相對于所述支撐桿的縱向軸線的傾斜。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述頭部被構(gòu)造成相對于所述支撐桿的縱向軸線旋轉(zhuǎn)，并且其中所述控制器被構(gòu)造成使用所述位置誤差調(diào)節(jié)所述頭部相對于所述支撐桿的縱向軸線的旋轉(zhuǎn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述支撐組件中的至少一些的支撐桿被固定地連接到每一個(gè)相應(yīng)頭部，以與所述每一個(gè)相應(yīng)頭部一起移動。

10.一種用于構(gòu)造保持組件的方法，所述保持組件包括用于支撐工件的多個(gè)支撐組件，每一個(gè)支撐組件都包括適于支撐所述工件的一部分的頭部，所述方法包括以下步驟：

基于保持組件的虛擬模型和要被支撐的工件的虛擬模型利用控制器確定每一個(gè)頭部的位置；和

基于相應(yīng)的確定的位置調(diào)節(jié)每一個(gè)頭部的位置。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括以下步驟：

使用定位組件基于來自所述控制器的輸出信號調(diào)節(jié)每一個(gè)頭部的位置。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，還包括以下步驟：

使用定位組件接合并操縱所述頭部的位置。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，還包括以下步驟：

使用定位組件以多個(gè)自由度接合并操縱所述頭部。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，還包括以下步驟：

對于每一個(gè)頭部獲得參考位置；

對于每一個(gè)頭部獲得遠(yuǎn)離所述參考位置的位置；和

利用控制器確定與每一個(gè)支撐組件相關(guān)聯(lián)的位置誤差，所述位置誤差由所述參考位置和遠(yuǎn)離所述參考位置的所述位置被確定；和

使用相應(yīng)的位置誤差調(diào)節(jié)每一個(gè)頭部的位置，以便支撐所述工件的所述部分。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括以下步驟：

對于每一個(gè)支撐組件基于相應(yīng)的位置誤差確定與所述工件的外表面正交的矢量。

16.一種用于支撐工件的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

保持組件，所述保持組件包括多個(gè)支撐組件，每一個(gè)多個(gè)支撐組件都包括適于支撐所述工件的一部分的頭部，每一個(gè)頭部能夠從參考位置移動到遠(yuǎn)離所述參考位置的位置；和

控制器，所述控制器被構(gòu)造成確定與每一個(gè)支撐組件相關(guān)聯(lián)的位置誤差，所述位置誤差由所述參考位置和遠(yuǎn)離所述參考位置的所述位置被確定，所述控制器還被構(gòu)造成使用所述位置誤差調(diào)節(jié)每一個(gè)相應(yīng)頭部的位置，以便支撐所述工件的所述部分。

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其中所述控制器被構(gòu)造成對于每一個(gè)支撐組件基于相應(yīng)的位置誤差確定與所述工件的外表面正交的矢量。

18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其中每一個(gè)支撐組件都包括支撐桿，所述支撐桿被設(shè)置成提供對相應(yīng)頭部的支撐。