[發(fā)明專(zhuān)利]用于跟蹤模型的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201080044525.5
• 申請(qǐng)日: 2010-11-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102576466A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J·C·李;T·萊瓦德;S·P·斯塔奇亞克;C·佩普爾
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 微軟公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/20
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/20;H04N5/262
• 代理公司: 上海專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 陳斌

1.一種用于跟蹤場(chǎng)景中的用戶(hù)的方法，所述方法包括：

接收深度圖像；

基于所述深度圖像生成體素的網(wǎng)格；

確定是否已為所述體素的網(wǎng)格中所包括的人類(lèi)目標(biāo)的末端估算了地點(diǎn)或位置；以及

基于所述確定，當(dāng)已為所述末端估算了地點(diǎn)或位置時(shí)，將模型的與所述末端相關(guān)聯(lián)的身體部位調(diào)整到所述地點(diǎn)或位置。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型包括具有關(guān)節(jié)和骨骼的骨架模型。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，將模型的與所述末端相關(guān)聯(lián)的身體部位調(diào)整到所述地點(diǎn)或位置包括將所述骨架模型的與所述末端相關(guān)聯(lián)的關(guān)節(jié)調(diào)整到所述地點(diǎn)或位置。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括確定是否已為所述體素的網(wǎng)格中所包括的所述人類(lèi)目標(biāo)的所述末端估算了所述地點(diǎn)或位置還包括確定所述地點(diǎn)或位置是否是有效的，以及其中基于所述確定當(dāng)已為所述末端估算了所述地點(diǎn)或位置并且為所述末端估算的所述地點(diǎn)或位置有效時(shí)，所述模型的與所述末端相關(guān)聯(lián)的所述身體部位被調(diào)整到所述地點(diǎn)或位置。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括基于幾何約束調(diào)整所述模型。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括基于所述確定，當(dāng)尚未為所估算的末端確定所述地點(diǎn)或位置時(shí)，將所述模型的與所述末端相關(guān)聯(lián)的身體部位放松到與默認(rèn)姿態(tài)相關(guān)聯(lián)的默認(rèn)地點(diǎn)或位置。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述默認(rèn)姿態(tài)包括以下的至少一個(gè)：T型姿態(tài)、達(dá)芬奇姿態(tài)和自然姿態(tài)。

8.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，還包括將所述模型的所述身體部位調(diào)整到所述人類(lèi)目標(biāo)的與同所述默認(rèn)姿態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述默認(rèn)地點(diǎn)或位置最接近的體素的地點(diǎn)或位置。

9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括確定與所述模型和一個(gè)或多個(gè)經(jīng)調(diào)整的身體部位相關(guān)聯(lián)的姿態(tài)是否有效。

10.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括基于與所接收的深度圖像中與所述人類(lèi)目標(biāo)的所述末端相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)像素來(lái)細(xì)化所述模型的所述身體部位的位置。

11.一種其上存儲(chǔ)有用于跟蹤場(chǎng)景中的用戶(hù)的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令包括用于以下操作的指令：

接收深度圖像；

基于所述深度圖像生成體素的網(wǎng)格；

確定是否已為所述體素的網(wǎng)格中所包括的人類(lèi)目標(biāo)的末端估算了地點(diǎn)或位置；

基于所述確定，當(dāng)尚未為所估算的末端確定所述地點(diǎn)或位置時(shí)，將模型的與所述末端相關(guān)聯(lián)的身體部位放松到與默認(rèn)姿態(tài)相關(guān)聯(lián)的默認(rèn)地點(diǎn)或位置；以及

將所述模型的所述身體部位吸附到所述人類(lèi)目標(biāo)的與同所述默認(rèn)姿態(tài)相關(guān)聯(lián)的默認(rèn)地點(diǎn)或位置最接近的體素的地點(diǎn)或位置。

12.一種用于跟蹤場(chǎng)景中的用戶(hù)的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

捕捉設(shè)備，其中所述捕捉設(shè)備包括接收?qǐng)鼍暗纳疃葓D像的相機(jī)組件；以及

與所述捕捉設(shè)備可操作地通信的計(jì)算設(shè)備，其中所述計(jì)算設(shè)備包括處理器，所述處理器基于所述深度圖像生成體素的網(wǎng)格，確定是否已為所述體素的網(wǎng)格中所包括的人類(lèi)目標(biāo)的末端估算了地點(diǎn)或位置；基于所述確定，當(dāng)已為所述末端估算了所述地點(diǎn)或位置時(shí)，將模型的與所述末端相關(guān)聯(lián)的身體部位調(diào)整到所述地點(diǎn)或位置；以及基于所述確定，當(dāng)尚未為所述末端估算所述地點(diǎn)或位置時(shí)，將所述模型的所述身體部位調(diào)整到與所述人類(lèi)目標(biāo)相關(guān)聯(lián)的最接近的體素。

13.如權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其特征在于，基于所述確定，當(dāng)尚未為所述末端估算所述地點(diǎn)或位置時(shí)，所述處理器還通過(guò)將所述模型的與所述末端相關(guān)聯(lián)的所述身體部位放松到與默認(rèn)姿態(tài)相關(guān)聯(lián)的默認(rèn)地點(diǎn)或位置，以及將所述模型的所述身體部位調(diào)整到所述人類(lèi)目標(biāo)的與同所述默認(rèn)姿態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述默認(rèn)地點(diǎn)或位置最接近的體素的地點(diǎn)或位置，來(lái)將所述模型的所述身體部位調(diào)整到與所述人類(lèi)目標(biāo)相關(guān)聯(lián)的最接近的體素。

14.如權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器還基于與所接收的深度圖像中與所述人類(lèi)目標(biāo)的所述末端相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)像素來(lái)細(xì)化所述模型的所述身體部位的位置。

15.如權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器還基于幾何約束來(lái)調(diào)整所述模型。