[發(fā)明專利]實現(xiàn)防撞機制的機器人裝置和相關(guān)聯(lián)的方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201080040998.8
• 申請日: 2010-09-16
• 公開（公告）號: CN102523737A
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: P·M·博切爾;D·R·海德曼
• 申請（專利權(quán)）人: 哈里公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進委員會專利商標事務(wù)所 11038
• 代理人: 卜榮麗

1.一種實現(xiàn)防撞機制的機器人裝置，包括：

第一機器人操縱器；

第一控制器，其被構(gòu)造為控制所述第一機器人操縱器沿著第一預(yù)規(guī)劃實際路徑移動；和

第二機器人操縱器；和

第二控制器，其被構(gòu)造為以下述方式控制所述第二機器人操縱器的移動，所述方式為沿著第二預(yù)規(guī)劃預(yù)期路徑移動，并且在沒有第一預(yù)規(guī)劃實際路徑的先驗知識的情況下，基于確定與所述第一機器人操縱器的潛在碰撞，偏離第二預(yù)規(guī)劃預(yù)期路徑以在離開第一預(yù)規(guī)劃實際路徑的躲避路徑上移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人裝置，其中，所述第一機器人操縱器包括至少一個關(guān)節(jié)和關(guān)節(jié)傳感器，所述關(guān)節(jié)傳感器與所述至少一個關(guān)節(jié)和所述第一控制器合作來確定所述至少一個關(guān)節(jié)的定位；并且其中，所述第二控制器基于所述至少一個關(guān)節(jié)的定位來確定潛在碰撞。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人裝置，其中，所述第二控制器重復(fù)地確定所述第二機器人操縱器與所述第一機器人操縱器之間的距離，并且將所述距離與至少一個閾值距離進行比較，從而確定潛在碰撞。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人裝置，其中，所述第二控制器重復(fù)地確定所述第二機器人操縱器與所述第一機器人操縱器之間的距離，并且基于所述距離來確定與所述第一機器人操縱器的潛在碰撞；其中，所述第二控制器存儲所述第一機器人操縱器和所述第二機器人操縱器的幾何模型；并且其中，所述第二控制器基于所述第二機器人操縱器和所述第一機器人操縱器的幾何模型來確定所述第二機器人操縱器與所述第一機器人操縱器之間的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人裝置，其中，每個幾何模型包括包圍相應(yīng)機器人操縱器的一系列緩沖區(qū)段；并且其中，所述第二控制器基于所述第二機器人操縱器與所述第一機器人操縱器的相應(yīng)緩沖區(qū)段之間的重疊來確定所述第二機器人操縱器與所述第一機器人操縱器之間的潛在碰撞。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人裝置，其中，所述第二控制器基于哪些相應(yīng)緩沖區(qū)段重疊來以不同的速度移動所述第二機器人操縱器。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人裝置，其中，所述第二控制器還重復(fù)地確定所述第二機器人操縱器與所述第一機器人操縱器之間的行近速率；并且其中，所述第二控制器還基于所述行近速率來確定潛在碰撞。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人裝置，其中，所述第二控制器還重復(fù)地確定所述第二機器人操縱器與所述第一機器人操縱器之間的行近速率；并且其中，所述第二控制器還基于所述行近速率來確定潛在碰撞。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人裝置，其中，所述第二預(yù)規(guī)劃預(yù)期路徑基于期望速率序列，并且其中，所述第二控制器沿著基于躲避速率序列的躲避路徑移動所述第二機器人操縱器以避免潛在碰撞，同時緊密地跟隨第二預(yù)規(guī)劃預(yù)期路徑的期望速率序列。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機器人裝置，其中，所述第二機器人操縱器包括至少一個關(guān)節(jié)；并且其中，所述第二控制器基于所述至少一個關(guān)節(jié)上的力來確定所述躲避速率序列。