[發明專利]駕駛輔助顯示裝置

有效

• 申請號: 201080039272.2
• 申請日: 2010-09-24
• 公開（公告）號: CN102577372A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 神山博貴
• 申請（專利權）人: 松下電器產業株式會社
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;B60R1/00;G06T1/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 邸萬奎

技術領域

本發明涉及使用了拍攝車輛周圍的多個攝像機(camera)的駕駛輔助顯示裝置，特別涉及從多個攝像機的拍攝圖像來合成車輛周圍的俯視圖像的駕駛輔助顯示裝置。

背景技術

近年來，將從車輛上方的虛擬視點俯視了車輛周圍的俯視圖像顯示在顯示屏上的駕駛輔助顯示裝置逐漸普及。為了覆蓋大范圍作為監視范圍，大多數駕駛輔助顯示裝置利用多個攝像機來生成俯視圖像。

圖1是表示駕駛輔助顯示裝置中的攝像機配置以及由各個攝像機拍攝的圖像獲得的俯視圖像的圖。

如圖1所示，車輛1上安裝有第1攝像機11～第4的攝像機14。第1攝像機11～第4的攝像機14以傾斜俯視的方向分別拍攝車輛1的前方、后方、左側和右側的路面。從第1攝像機11～第4的攝像機14的拍攝圖像，能夠獲得與從車輛上方的虛擬視點俯視時的圖像近似的第1攝像機俯視圖像a～第4攝像機俯視圖像d。

顯示的俯視圖像優選是盡量大范圍且連續的圖像。于是，由多個攝像機的拍攝圖像合成一個俯視圖像。以下，將從多個攝像機的拍攝圖像合成的俯視圖像稱為“合成俯視圖像”。

這里，對于相鄰的兩個攝像機，兩個攝像機都能拍攝到的區域稱為重復區域15。重復區域15的路面標識或樹陰等，路面上的沒有高度的圖案的圖像位置在第2攝像機12和第3攝像機13的重復區域15中一致。但是，位于重復區域的障礙物的位置因具有高度的關系而在第2攝像機12和第3攝像機13的俯視圖像中不同。

使用圖2說明這一點。圖2是用于說明障礙物在邊界線上消失的情況的圖。這是由于從第2攝像機12觀察時的障礙物的投影方向18與從第3攝像機13觀察時的障礙物的投影方向19不同的緣故。

這樣，重復區域15的障礙物的投影方向在每個攝像機的俯視圖像中不同。在重復區域15中如圖2那樣用邊界線劃分攝像機的影像時，對于俯視圖像區域b，使用第2攝像機12的圖像生成俯視圖像。同樣地，對于俯視圖像區域c，使用第3攝像機13的圖像生成俯視圖像。因此，存在于邊界線附近的障礙物16未顯示在第2攝像機12的俯視圖像內也未顯示在第3攝像機13的俯視圖像內。

因此，在邊界和障礙物重合的情況下，存在障礙物消失，用戶無法辨認障礙物的問題。

作為解決上述問題的駕駛輔助顯示裝置，已知專利文獻1等的裝置。圖3是用于說明專利文獻1的圖。在專利文獻1中，如圖3的(a)那樣，在所合成的圖像的邊界17與障礙物16的顯示重合時，變更邊界以使障礙物16的顯示和邊界17不重合，并顯示如圖3的(b)那樣，成為邊界18的圖像。

現有技術文獻

專利文獻

[專利文獻1]日本專利公開第2007-104373號公報

發明內容

發明要解決的問題

但是，專利文獻1中，雖然公開了在存在逐漸接近的障礙物的情況下，可以優先進行處理以使邊界線不落入逐漸接近的障礙物，但是未公開具體的處理內容，因此有時不一定能夠設定為邊界線不落入移動的障礙物。

以下說明上述情況。

如圖3的(b)所示，即使在檢測出障礙物16的檢測位置19上判明移動方向，但除非使用多個幀的信息進行平均，否則不能正確地檢測移動的方向和速度。

例如，移動的障礙物16有時突然轉換方向或改變速度。在圖3中，在某一定時檢測以某恒定速度移動的障礙物16。將在該檢測定時檢測出的檢測位置19之前檢測到的障礙物的位置設為障礙物位置23。在以從障礙物位置23到檢測位置19的移動方向和移動速度移動時，可以預測在更新邊界線的定時，障礙物16存在于位置20。設移動速度為Vo、檢測移動物的時間為to、邊界線的更新時間為tn，則可以定義移動半徑r如下。

r＝Vo×(to+tn)

然而，障礙物的移動方向和移動速度不一定是恒定的，有可能存在于障礙物的位置21。也就是說，作為障礙物的移動范圍，基于移動速度，有可能在更新邊界線的下一個幀中，移動到距離移動半徑r的位置。在這種情況下，只單純地檢測移動的障礙物時，反而有可能邊界線落入障礙物。也就是說，有可能變更后的邊界線18與障礙物的位置21重合。

因此，僅單純地檢測移動的障礙物，不一定能夠避開移動的障礙物而設定邊界線。因此，專利文獻1所公開的發明中存在不能避開移動的障礙物而變更邊界線的問題。

本發明的目的是，在將多個攝像機的拍攝圖像合成顯示的駕駛輔助顯示裝置中，即使在部分圖像的邊界附近，障礙物也不消失，而對于用戶提供正確且容易辨認的圖像。

解決問題的方案