[發明專利]用于穩健地識別車輛的車道變換的方法和控制設備

有效

• 申請號: 201080037014.0
• 申請日: 2010-08-06
• 公開（公告）號: CN102481952A
• 公開（公告）日: 2012-05-30
• 發明（設計）人: V·羅爾克;T·倫奇勒
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B60W30/12;B60K31/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 曾立

1.用于識別車輛(100)的車道變換或者用于提供用于車輛(100)的車道引導的給定線的曲率的方法(200)，其中，所述方法(200)具有如下步驟：

-接收(210)第一車道信息和/或接收第二車道信息，所述第一車道信息代表光學檢測的、在左側的車輛側面(130)的旁邊或前面的第一車道邊界(120)、尤其是單線，所述第二車道信息代表光學檢測的、在右側的車輛側面(130)的旁邊或前面的第二車道邊界(120)、尤其是單線；以及

-當所述第一車道信息和/或所述第二車道信息代表的車道邊界(120)低于相對于車輛側面(130)的預先確定的橫向距離(150)時，探測到(200)車道變換；或者由以第一權重因數(a)加權的第一車道信息和以第二權重因數(b)加權的第二車道信息求取用于車輛(100)的車道引導的所期望的給定線(570)的曲率(k)。

2.根據權利要求1所述的方法(200)，其特征在于，在所述探測(220)的步驟中，當車輛側面(130)不再位于相對于車道邊界(120)的橫向通道中時，識別到車道變換，所述車道邊界由所述第一車道信息和/或所述第二車道信息代表；或者在所述探測(220)的步驟中，當所述車輛側面(130)與由所述第一車道信息和/或所述第二車道信息代表的車道邊界(120)之間的橫向距離(150)的絕對值超過一預先確定的距離閾值時，識別到所述車道變換。

3.根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，在所述探測(220)的步驟中，當在連續分析處理由所述第一車道信息和/或所述第二車道信息代表的車道邊界(120)與車輛側面(130)之間的橫向距離(150)的情況下識別到所述車道邊界相對于所述車輛側面(130)的橫向距離中的跳變時，識別到車道變換。

4.根據權利要求3所述的方法(300)，其特征在于，在所述探測(220)的步驟中，在由所述第一車道信息和/或所述第二車道信息代表的車道邊界(120)已經低于所述預先確定的距離之后或者在車輛側面(130)不再位于相對于所述車道邊界(120)的橫向通道中之后，當在所述車道邊界(120)相對于所述車輛側面(130)的橫向距離(150)中識別到的跳變在一預先確定的時間段或所駛過的路程內進行時，識別到所述車道變換。

5.根據權利要求2所述的方法(200)，其特征在于，在所述探測(220)的步驟中，當所述車輛側面(130)與由所述第一車道信息和/或所述第二車道信息代表的車道邊界(120)之間的橫向距離(150)的絕對值位于一通道范圍中時，在超過所述預先確定的距離閾值之后，識別到所述車道變換，其中，所述通道范圍包括相對于所述車輛側面(130)的、小于所述預先確定的距離閾值的距離值。

6.根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，在所述接收(210)的步驟中，還接收第三車道信息和/或第四車道信息，所述第三車道信息代表光學檢測的、所述第一車道邊界(120)左側的第三車道邊界，所述第四車道信息代表光學檢測的、所述第二車道邊界(120)右側的第四車道邊界，以及在所述探測(220)的步驟中，與所述第三車道信息和/或所述第四車道信息相比，給所述第一車道信息和/或所述第二車道信息分配更高的可靠性值，其中，當在所述探測時考慮的車道信息的可靠性值的和大于一預先定義的可靠性閾值時，進行所述車道變換的探測(220)。

7.根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，在所述探測(220)或求取的步驟中，基于以所述第一權重因數(a)加權的第一曲率(k_右側的線)和以所述第二權重因數(b)加權的第二曲率(k_左側的線)的相加實現所述給定線的曲率(k)，其中，所述第一曲率可由所述第一車道信息導出，而所述第二曲率可由所述第二車道信息導出；或者在所述探測(220)或求取的步驟中，當來自所述第一車道信息的曲率與來自所述第二車道信息的曲率之間的相關值(R)超過一預先定義的相關閾值(R_max)時，對于所述第一權重因數(a)和所述第二權重因數(b)使用相同的值。