[發(fā)明專利]能夠近實(shí)時地跟蹤和生成柔性體內(nèi)裝置的動態(tài)可視化的MRI導(dǎo)向的介入系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201080036042.0
• 申請日: 2010-06-08
• 公開（公告）號: CN102625669A
• 公開（公告）日: 2012-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: M·古特曼;K·L·詹金斯;P·皮夫里;K·維
• 申請（專利權(quán)）人: 外科視象設(shè)備公司
• 主分類號: A61B5/055
• 分類號: A61B5/055;A61B5/042;A61B5/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張懿;王忠忠

1.一種MRI導(dǎo)向心臟介入系統(tǒng)，其包括：

電路，所述電路被配置成：(a)使用與具有坐標(biāo)系的3D?MRI圖像空間關(guān)聯(lián)的相關(guān)解剖掃描平面來生成患者心臟的至少一部分的近實(shí)時(RT)MRI圖像；(b)使用來自至少一根柔性體內(nèi)導(dǎo)管的末端部分上的至少一個跟蹤線圈的跟蹤線圈數(shù)據(jù)在所述3D?MRI圖像空間中標(biāo)識與所述導(dǎo)管的至少末端部分的位置關(guān)聯(lián)的所述MRI圖像空間坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；以及(c)在所述3D圖像空間中采用三維物理表示來呈現(xiàn)所述至少一根柔性導(dǎo)管的至少末端部分的交互式近RT可視化，其中不要求所述至少一根柔性導(dǎo)管處于用于得到所述近RT?MRI圖像的MR數(shù)據(jù)的相關(guān)解剖掃描平面的任何一個中。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述電路還被配置成在顯示器上提供與所述至少一根柔性導(dǎo)管關(guān)聯(lián)的導(dǎo)管尖端-組織界面的窗口，所述窗口提供與所述可視化分離的近實(shí)時高分辨率MRI圖像，并且其中在所述顯示器上的相鄰獨(dú)立窗口中提供所述可視化。

3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述電路還被配置成提供與所述3D?MRI圖像空間配準(zhǔn)的、在其上標(biāo)識了至少一個目標(biāo)治療部位的患者規(guī)劃圖。

4.如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中所述電路與具有允許用戶選擇是否在所述可視化中示出所述至少一個目標(biāo)治療部位的用戶界面的顯示器進(jìn)行通信，使得：(i)在沒有模型或者所述模型相對于所述至少一個治療部位和近RT?MRI圖像淡化的情況下采用所述近RTMRI圖像來示出所述至少一個治療部位；或者(ii)采用所述規(guī)劃圖或其他配準(zhǔn)的患者模型以及所述近RT?MRI圖像來示出所述至少一個治療部位。

5.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述至少一根柔性導(dǎo)管包括具有尖端的柔性導(dǎo)管，有至少兩個間隔開的跟蹤線圈駐留在所述導(dǎo)管的末端部分上離開所述尖端后部一定距離，并且其中所述電路被配置成使用來自所述跟蹤線圈的跟蹤線圈信號數(shù)據(jù)來計算所述導(dǎo)管的尖端在所述3D成像空間中的位置，并且基于下列項(xiàng)中的至少一個在所述可視化中生成所述導(dǎo)管的至少末端部分的物理表示：(i)所述至少一根柔性導(dǎo)管的末端部分的已知或可預(yù)測的形狀變化；以及(ii)所述跟蹤線圈相對于彼此和/或相對于所述至少一根導(dǎo)管的尖端的空間關(guān)系。

6.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述至少一根柔性導(dǎo)管包括在所述末端部分上軸向間隔開的多個跟蹤線圈，每個跟蹤線圈連接到MRI掃描儀的不同通道，其中所述電路與所述MRI掃描儀進(jìn)行通信和/或與其構(gòu)成整體，并且其中所述MRI掃描儀基本上連續(xù)地使得到跟蹤線圈數(shù)據(jù)與得到圖像數(shù)據(jù)交替，以生成具有所述至少一根導(dǎo)管的至少末端部分的物理表示的交互式可視化。

7.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述電路被配置成通過計算所述跟蹤線圈中的每一個在所述3D成像空間中的位置并且基于所述跟蹤線圈數(shù)據(jù)和所述導(dǎo)管的末端部分的預(yù)定義配置數(shù)據(jù)確定所述導(dǎo)管的末端部分的形狀和取向而呈現(xiàn)所述可視化以在所述3D成像空間中示出所述至少一根導(dǎo)管的末端部分。

8.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述電路與具有用戶界面的至少一個顯示器進(jìn)行通信，并且其中所述用戶界面被配置成允許用戶在至少一個可視化中有選擇地淡化和/或打開和關(guān)閉組織表征或電解剖數(shù)據(jù)，所述組織表征數(shù)據(jù)和所述電解剖數(shù)據(jù)中的任何一個或這兩者：(a)在所述可視化中的三維的預(yù)先獲取的患者心臟模型上，所述模型在所述3D成像空間中被示出和/或與所述3D成像空間配準(zhǔn)；和/或(b)在所述近RT?MR圖像中而沒有所述預(yù)先獲取的模型。

9.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述電路與具有用戶界面的至少一個顯示器進(jìn)行通信，并且其中所述用戶界面被配置成允許用戶(i)有選擇地在所述可視化中淡化和/或打開和關(guān)閉組織表征數(shù)據(jù)或電解剖數(shù)據(jù)，以及(ii)在所述可視化中僅采用所述近RT?MRI圖像或者在所述可視化中采用模型和所述近RT?MRI圖像來示出所述組織和/或電解剖數(shù)據(jù)。

10.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述物理表示基本上是所述至少一根導(dǎo)管的至少末端部分的實(shí)際物理配置的復(fù)制表示。

11.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述電路被配置成在所呈現(xiàn)的可視化中顯示所述患者心臟的至少一部分的3D立體模型以及所述至少一根導(dǎo)管的至少末端部分在所述3D成像空間中的物理表示，其中所述模型與所述3D成像空間配準(zhǔn)。