[發明專利]慣性傳感器的校準方法

有效

• 申請號: 201080028641.8
• 申請日: 2010-10-21
• 公開（公告）號: CN102472632B
• 公開（公告）日: 2012-05-23
• 發明（設計）人: D·杜沙
• 申請（專利權）人: 萊卡地球系統公開股份有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01P21/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝

1.一種校準工作設備的慣性傳感器的方法，該方法包括：

在所述工作設備不處于工作狀態時，從一個或更多個慣性傳感器和位置接近所述 慣性傳感器的一個或更多個溫度傳感器采集數據；以及

利用從所述慣性傳感器和所述溫度傳感器采集的數據來更新所述慣性傳感器的 熱偏離誤差模型，

其中具有所述慣性傳感器和所述溫度傳感器的傳感器子系統被周期性地加電，以 在所述工作設備不處于工作狀態時采集所述數據。

2.根據權利要求1所述的方法，該方法包括：確定所述工作設備是否處于工作 狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述工作設備是交通工具，并且確定所述 交通工具是否處于工作狀態包括：確定所述交通工具是否被接通電源。

4.根據權利要求2所述的方法，其中所述工作設備是交通工具，并且確定所述 交通工具是否處于工作狀態包括：確定所述交通工具的發動機是否處于工作狀態。

5.根據權利要求2所述的方法，其中所述工作設備是測量設備，并且確定所述 測量設備是否處于工作狀態的所述步驟包括：確定所述測量設備是否被接通電源。

6.根據權利要求1所述的方法，該方法包括：確定在所述工作設備不處于工作 狀態時所述工作設備是否受到振動或移動的影響；以及放棄在所述工作設備受到振動 或移動影響時采集的任何數據。

7.根據權利要求1所述的方法，該方法包括：通過將采集的數據擬合成曲線來 更新所述熱偏離誤差模型和利用所述曲線的函數的特征來更新所述熱偏離誤差模型。

8.根據權利要求1所述的方法，其中更新所述熱偏離誤差模型包括：相對于在 所述工作設備不處于工作狀態時的以往周期中采集的以往數據來對在所述工作設備 不處于工作狀態時的一個周期中采集的數據進行加權并且向在最近的周期中采集的 數據賦予更大的權重。

9.根據權利要求3或5所述的方法，其中在所述工作設備被斷開電源后，將數 據采集延遲預定時間。

10.一種慣性測量單元，包括：

傳感器子系統，包括：

一個或更多個慣性傳感器；

與所述慣性傳感器相關聯的一個或更多個溫度傳感器；以及

低功率抽樣模塊，其能夠操作為從所述慣性傳感器和所述溫度傳感器采集數 據；

處理模塊，其具有存儲有所述慣性傳感器的熱偏離誤差模型的存儲器；以及

電源控制器，其被配置為在安裝有所述慣性測量單元的工作設備不處于工作狀態 時選擇性地對所述傳感器子系統加電，以從所述慣性傳感器和所述溫度傳感器采集數 據。

11.根據權利要求10所述的慣性測量單元，該慣性測量單元包括計時器，所述 計時器被所述電源控制器用于在所述工作設備不處于工作狀態時周期性地對所述傳 感器子系統加電。

12.根據權利要求10所述的慣性測量單元，其中所述低功率抽樣模塊包括低功 率處理器，并且所述處理模塊包括具有比所述低功率處理器相對更高功率要求的主處 理器。

13.根據權利要求10所述的慣性測量單元，其中該慣性測量單元適于在所述工 作設備被斷開電源后延遲預定時間再從所述慣性傳感器和所述溫度傳感器采集數據。