[發明專利]車用物體探測裝置和車用物體探測方法

有效

• 申請號: 201080026598.1
• 申請日: 2010-05-26
• 公開（公告）號: CN102472817A
• 公開（公告）日: 2012-05-23
• 發明（設計）人: 笹渕洋治
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93;B60R21/00;G01S17/93;G08G1/16
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營

技術領域

本發明涉及一種車用物體探測裝置和車用物體探測方法。

本發明申請要求申請日為2009年07月31日的日本發明專利申請特許第2009-179288號的優先權，本發明申請援引上述申請的內容。

背景技術

現有技術中，人們公知有如下一種行駛控制裝置，其中，例如用雷達裝置探測出己方車輛周圍的障礙物，再對車輛進行控制而使車輛避免撞上障礙物(例如參照專利文獻1)。

專利文獻1：日本國發明專利公開公報特開2005-100232號

但是上述現有技術中的行駛控制裝置存在以下問題，即，從己方車輛看時，若在作為被探測對象物的障礙物之前存在其他物體時，因該障礙物的一部分被該其他物體遮擋，所以無法探測出整個障礙物。其存在以下問題，即，此時，如果根據由雷達裝置探測出的障礙物的端點或者重心的移動情況來探測障礙物的移動狀態，會將處于靜止狀態的障礙物誤判為在移動。即，存在以下問題：即使障礙物處于靜止狀態，根據存在于該障礙物的近身側的其他物體和己方車輛的相對位置的變化情況，探測出的障礙物的大小和形狀會產生變化，因而由雷達裝置探測出的障礙物的端點或者重心也會產生變化。

發明內容

鑒于上述情況，本發明的目的在于提供一種車用物體探測裝置和車用物體探測方法。采用該裝置和方法時，能夠精準地探測出存在于己方車輛的外部的物體的靜止或移動狀態。

為解決上述問題并實現上述目的，本發明第采用以下技術方案。

(1)本發明中的車用物體探測裝置具有：收發信號單元，由其發射電磁波并接收該電磁波被己方車輛周圍的物體反射而產生的反射波；反射點求出單元，其根據上述收發信號單元輸出的信號，求出上述物體反射上述電磁波的反射點的位置；距離求出單元，其根據上述反射點求出單元求出的上述反射點的位置，求出從上述己方車輛到上述物體的距離；端點檢測單元，其根據上述反射點求出單元求出的上述反射點的位置，從中至少檢測出上述物體的右側端點或左側端點；遮擋判定單元，其根據上述距離求出單元的求出結果和上述端點檢測單元的檢測結果，判定從上述己方車輛看時，上述物體的上述端點是否被其他物體遮擋；端點移動速度求出單元，當上述遮擋判定單元判定為未被遮擋時，由所述端點移動速度求出單元求出上述物體的上述端點的橫向移動速度。

(2)上述遮擋判定單元，也可采用以下技術方案：判定由上述端點檢測單元檢測到的上述物體的上述端點從上述己方車輛看時，是否與上述其他物體重合，該其他物體位于比由上述距離求出單元求出的上述物體的上述距離還近的位置。

(3)上述端點移動速度求出單元，也可采用以下技術方案：由上述遮擋判定單元判定為上述物體的上述右側端點和上述左側端點均被遮擋時，由所述端點移動速度求出單元將上述端點的橫向移動速度作為零求出。

(4)上述端點移動速度求出單元，還可采用以下技術方案：由上述端點檢測單元檢測出的上述物體的上述右側端點或上述左側端點之一，存在于上述收發信號單元的發射信號范圍的邊界端或該發射信號范圍外，且上述右側端點或上述左側端點的另外一個被遮擋判定單元判定為被遮擋時，由所述端點移動速度單元將上述端點的橫向移動速度作為零求出。

(5)還具有物體判定單元，由上述端點移動速度求出單元求出的上述端點的上述橫向移動速度為零時，由所述物體判定單元將上述物體判定為相對于上述己方車輛而言為其至少一部分為處于被遮擋狀態的靜止物體。

(6)還具有用來檢測上述己方車輛的狀態的傳感器單元；上述物體判定單元，還可采用以下技術方案：根據上述端點移動速度求出單元的求出結果以及上述傳感器單元的檢測結果，判定上述物體有無撞擊上述己方車輛的可能性。

(7)還具有車輛控制單元，其根據上述物體判定單元的判定結果來控制上述己方車輛。

(8)本發明中的車用物體探測方法具有以下步驟：反射波產生步驟，發射電磁波，該電磁波被己方車輛周圍的物體反射而產生反射波；反射點求出步驟，根據接收到的上述反射波求出上述物體反射上述電磁波的反射點的位置；距離求出步驟，根據上述反射點求出步驟求出的上述反射點的位置，求出從上述己方車輛到上述物體的距離；端點檢測步驟，根據上述反射點求出步驟求出的上述反射點的位置，從中至少檢測出上述物體的右側端點或左側端點；遮擋判定步驟，根據上述距離求出步驟的求出結果和上述端點檢測步驟的檢測結果，判定上述物體的上述端點從上述己方車輛看時，是否被其他物體遮擋；端點移動速度求出步驟，當上述遮擋判定步驟判定為未被遮擋時，在所述端點移動速度求出步驟中求出上述物體的上述端點的橫向移動速度。