[發明專利]物體探測設備

有效

• 申請號: 201080021823.2
• 申請日: 2010-05-18
• 公開（公告）號: CN102428385A
• 公開（公告）日: 2012-04-25
• 發明（設計）人: 白石達也;名波剛;內田尚秀;后藤宏晃;西嵨征和
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S17/93
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 孫志湧;穆德駿

1.一種物體探測設備，其特征在于包括：

圖像探測裝置，所述圖像探測裝置用于從已經捕獲的預定范圍的圖像數據來探測物體；

計算裝置，所述計算裝置用于計算由所述圖像探測裝置探測的所述物體的水平寬度；

估計裝置，所述估計裝置用于估計由所述圖像探測裝置探測的所述物體的圖像深度方向上的長度；以及

校正裝置，所述校正裝置用于基于由所述估計裝置估計的所述圖像深度方向上的長度來校正由所述計算裝置計算的所述物體的水平寬度。

2.根據權利要求1所述的物體探測設備，還包括：

雷達探測裝置，所述雷達探測裝置用于在所述預定范圍內發射電磁波并獲取該電磁波發射方向上的物體的探測點，其中，

所述圖像探測裝置基于由所述雷達探測裝置獲取的所述探測點來從所述圖像數據探測所述物體。

3.根據權利要求2所述的物體探測設備，其中，

通過所述雷達探測裝置獲取多個所述探測點；

所述估計裝置基于由所述雷達探測裝置獲取的、到第一探測點的第一距離和到第二探測點的第二距離之間的差額來估計所述物體的所述圖像深度方向上的長度；以及

所述第一探測點和所述第二探測點處于所述物體的水平寬度的范圍內。

4.根據權利要求3所述的物體探測設備，還包括：

確定裝置，所述確定裝置用于確定由所述圖像探測裝置探測的所述物體是否是車輛，其中，

如果通過所述確定裝置確定所述物體是車輛，則禁止所述校正裝置校正所述水平寬度。

5.根據權利要求4所述的物體探測設備，其中，

所述確定裝置確定所述差額是否等于或大于固定差；并且

如果通過所述確定裝置確定所述物體是車輛并且沒有確定所述距離等于或大于固定差，則禁止所述校正裝置校正所述水平寬度。

6.根據權利要求2至5中任一項所述的物體探測設備，其中，

基于由所述雷達探測裝置獲取的所述探測點來設定所述預定范圍。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的物體探測設備，其中，

所述圖像深度方向是從所述圖像探測裝置至所述物體的方向。

8.根據權利要求7所述的物體探測設備，其中，

所述水平方向是與從所述圖像探測裝置至所述物體的方向相正交的方向。

9.根據權利要求1至8中任一項所述的物體探測設備，還包括：

斜度獲取裝置，所述斜度獲取裝置用于在通過所述圖像探測裝置探測的所述物體的所述圖像數據中獲取所述物體所占據的物體區域的斜度，其中，

所述估計裝置基于由所述獲取裝置獲取的所述物體區域的斜度來估計所述物體的所述圖像深度方向上的長度。

10.根據權利要求9所述的物體探測設備，其中，

所述物體區域的斜度是所述物體區域的縱向方向與所述圖像數據的所述水平方向之間的角度；

所述確定裝置確定所述物體區域的斜度是否大于預定值；并且

如果確定所述物體區域的斜度等于或小于所述預定值，則禁止所述校正裝置校正所述水平寬度。

11.根據權利要求1至10中任一項所述的物體探測設備，其中，

所述物體處于所述預定范圍內。