[發明專利]指令生成裝置

有效

• 申請號: 201080018702.2
• 申請日: 2010-04-21
• 公開（公告）號: CN102414635A
• 公開（公告）日: 2012-04-11
• 發明（設計）人: 前川清石;竹端祐子;平野正彥
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;B66B1/30;G05B19/416;G05D13/62
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 李今子

技術領域

本發明涉及指令生成裝置，特別涉及生成安裝機、半導體制造裝置、射出成形機、機器人、工作機械、包裝機械、印刷機械等機械系統的位置指令或者速度指令的指令生成裝置。

背景技術

在以往的指令生成裝置中，為了抑制由于階段性的加速引起的高頻振蕩激勵來實現穩定時間的縮短化，有如下方法：將加減速區間分別分成加速度增加區間、等加速度區間、加速度減少區間這3區間，并將加速度增加區間、加速度減少區間的位置指令分別設成7次函數，以使加加速度(還稱為加速度的時間變化率：jerk)連續變化的方式決定7次函數的各系數(專利文獻1)。

專利文獻1：日本特開2000-40658號公報

發明內容

但是，根據上述以往的技術，為了生成位置指令，使用了7次函數。因此，在從當前位置以及當前速度起減速停止時，對停止距離與剩余距離進行比較，在停止距離成為剩余距離以上的時刻開始進行了減速的情況下，存在用于減速開始判定所需的計算量多的問題。另外，在時時刻刻設定位置指令的情況下，也需要7次函數的計算，存在計算量多這樣的問題。

本發明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于得到一種指令生成裝置，可以抑制指令生成所需的計算量的增大，并且可以獨立地設定加加速度區間，并且可以連續地設定加加速度。

為了解決上述課題，并達到目的，本發明的指令生成裝置的特征在于，具備加加減速區間三角函數指令生成部，該加加減速區間三角函數指令生成部通過使用根據1/2周期量的三角函數生成的加速度指令曲線來生成位置指令或者速度指令。

根據本發明，起到如下效果：可以抑制指令生成所需的計算量的增大，并且可以獨立地設定加加速度區間，并且可以連續地設定加加速度。

附圖說明

圖1是示出本發明的指令生成裝置的實施方式1的概略結構的框圖。

圖2是示出由圖1的加加減速區間三角函數指令生成部1生成的加速度指令曲線的一個例子的圖。

圖3是示出本發明的指令生成裝置的實施方式2的概略結構的框圖。

圖4是示出本發明的指令生成裝置的實施方式3的概略結構的框圖。

(符號說明)

1、21：加加減速區間三角函數指令生成部；2：加加減速區間參數設定部；3：基準減速停止距離運算部；4：差距離運算部；5、15：校正系數運算部；6、16、26：減速停止距離運算部；7：減速開始判別部；9：加速區間剩余距離剩余速度運算部。

具體實施方式

以下，根據附圖，詳細說明本發明的指令生成裝置的實施方式。另外，本發明不限于該實施方式。

實施方式1.

圖1是示出本發明的指令生成裝置的實施方式1的概略結構的框圖。在圖1中，在指令生成裝置中，設置了加加減速區間三角函數指令生成部1、加加減速區間參數設定部2、基準減速停止距離運算部3、差距離運算部4、校正系數運算部5、減速停止距離運算部6以及減速開始判別部7。

此處，加加減速區間三角函數指令生成部1可以參照根據1/2周期量的三角函數生成的加速度指令曲線，根據預先設定的最大加速度以及最高速度、和針對每個動作提供的移動距離或者動作開始點和動作結束點，生成每個控制周期(指令值生成周期)的位置指令ps或者速度指令vs。另外，加加減速區間三角函數指令生成部1在對控制對象的機械系統進行位置控制的情況下可以生成位置指令ps或者位置指令ps和速度指令vs這兩方，在對控制對象的機械系統進行速度控制的情況下可以生成速度指令vs。

加加減速區間參數設定部2可以獨立地設定加速區間的加速度增加區間和加速度減少區間以及減速區間的加速度增加區間和加速度減少區間的時間的長度，并輸出到加加減速區間三角函數指令生成部1。

基準減速停止距離運算部3按照速度指令為速度梯形圖案(加減速區間的加速度為恒定的指令)的位置指令或者速度指令運算從當前的速度起減速停止時的從當前地點到減速停止的地點的距離作為基準減速停止距離L0。

差距離運算部4可以計算和其動作的目標位置或者該動作中的移動距離(由使機械系統動作的程序指定的目標位置)Pend與當前的位置指令Pnow的差分對應的差距離Ls＝Pend-Pnow。

校正系數運算部5可以根據與加加減速區間的時間長度相關的參數，針對控制對象的每個動作，計算校正系數Pg。