[發明專利]用于對調整設備的驅動電動機進行脈寬調制控制的方法和裝置

有效

• 申請號: 201080007334.1
• 申請日: 2010-01-28
• 公開（公告）號: CN102317878A
• 公開（公告）日: 2012-01-11
• 發明（設計）人: S.霍爾津格;R.莫拉韋克;D.朱費爾
• 申請（專利權）人: 歐陸汽車有限責任公司
• 主分類號: G05B19/416
• 分類號: G05B19/416
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張濤;盧江

1.一種用于基于調整設備的機械系統的存放在存儲器（9）中的參考來對所述調整設備的驅動電動機（2）進行脈寬調制（PWM）控制的方法，所述參考對應于所述驅動電動機（2）上的力（F）與所述調整設備的調整路徑（s）或調整時間（t）之間的關系，其特征在于，基于所述機械系統的參考確定預期的將來的力值（F(t+t₀)），以便在使用所述將來的力值的情況下事先將PWM控制調整為，使得在所述調整設備的預期機械波動的情況下避免電動機同步波動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在時刻（t）以時間間隔（t₀）計算預期的將來的力值（F(t+t₀)），并且基于關系

U_Mot=k₁*F+k₂*ω，其中

U_Mot是所測量的電動機電壓，

ω是所測量的電動機角速度，以及

k₁和k₂是可根據經驗確定的系統常數，

在考慮所期望的電動機角速度（ω）的情況下確定要借助于PWM控制來調整的電動機電壓（U_Mot）。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述時間間隔（t₀）處于以PWM控制形成的調節系統的靜止時間的數量級上。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述時間間隔（t₀）被選擇在1和5?ms之間，優選等于大約2.5?ms。

5.根據權利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，測量所述驅動電動機（2）的供電電壓（U_Bat），并且據此以及基于要調整的電動機電壓（U_Mot）計算作為所述PWM控制的基礎的占空比。

6.根據權利要求1至5之一所述的方法，其特征在于，與防夾系統（3B，12，13）相結合地使用所述PWM控制。

7.根據權利要求1至6之一所述的方法，其特征在于，在使用所述將來的力值的情況下在所述驅動電動機（2）平滑啟動（16，17）之后激活PWM控制。

8.一種用于基于調整設備的機械系統的存放在存儲器（9）中的參考來對所述調整設備的驅動電動機（2）進行PWM控制的裝置，所述參考對應于所述驅動電動機（2）上的力（F）與所述調整設備的調整路徑（s）或調整時間（t）之間的關系，其特征在于計算裝置（3），所述計算裝置（3）被設置用于基于所述機械系統的參考確定預期的將來的力值（F(t+t₀)），并且在使用所述將來的力值的情況下事先將PWM控制（3A，4）調整為，使得在所述調整設備的預期機械波動的情況下避免電動機同步波動。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述計算裝置（3）被設置用于在時刻（t）以時間間隔（t₀）計算預期的將來的力值（F(t+t₀)），并且基于關系

U_Mot?=?k₁*F+k₂*ω，其中

U_Mot是所測量的電動機電壓，

ω是所測量的電動機角速度，以及

k₁和k₂是可根據經驗確定的系統常數，

在考慮所期望的電動機角速度（ω）的情況下確定要借助于PWM控制裝置（3A，4）來調整的電動機電壓（U_Mot）。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述時間間隔（t₀）處于以PWM控制裝置（3A，4）形成的調節系統的靜止時間的數量級上。

11.根據權利要求8至10之一所述的方法，其特征在于，用于測量所述驅動電動機（2）的供電電壓（U_Bat）的測量裝置（11），并且所述計算裝置（3）還被設置用于基于要調整的電動機電壓（U_Mot）以及所測量的供電電壓（U_Bat）計算作為所述PWM控制（3A，4）的基礎的占空比。

12.根據權利要求8至11之一所述的裝置，其特征在于，所述PWM控制裝置（3A，4）與防夾系統（3B，12，13）連接。