[發明專利]確定有效車道標記的方法和裝置

有效

• 申請號: 201080006591.3
• 申請日: 2010-02-04
• 公開（公告）號: CN102308304A
• 公開（公告）日: 2012-01-04
• 發明（設計）人: 羅伯特·施潘根貝格
• 申請（專利權）人: 海拉胡克雙合有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京英特普羅知識產權代理有限公司 11015
• 代理人: 齊永紅;常春

1.一種通過一車輛的攝像系統確定有效車道標記的方法，該車輛特別是一路上車輛，

其中，通過該攝像系統(16)的一相機(17)連續抓拍具有該車輛(12)前方區域的圖像的若干張照片(30，54，66)，形成一照片序列，并生成與各張照片(30，54，66)相對應的圖像數據；

對照片序列中的至少一部分照片(30，54，66)的圖像數據進行處理；

該照片序列中的至少一張照片中具有被探測到的至少一第一車道標記(38，40)和一與該第一車道標記不同的第二車道標記(56，58)；

該照片序列中的至少兩張被連續抓拍到的照片(30，54，66)中具有被探測到的位于該車輛(12)前方的前方行駛車輛(34)；

根據至少兩張照片中的各張照片，確定該前方行駛車輛(34)相對該第一車道標記(38，40)的位置(P1至P4；P1至P4*)和該前方行駛車輛(34)相對該第二車道標記(56，58)的位置(P1至P4；P1至P4*)；以及，

根據通過照片確定的該前方行駛車輛(34)的位置(P1至P4；P1至P4*)，選擇其中一條被探測到的車道標記(38，40；56，58)作為有效車道標記。

2.根據權利要求1的方法，其特征在于，基于被連續抓拍到形成照片序列的照片中的至少兩張，優選為至少三張照片，確定該前方行駛車輛(34)的一條行駛路線(52，64)，并基于所確定的該前方行駛車輛(34)的行駛路線(52，64)和至少兩條被探測到的車道標記(38，40；56，58)的路線選擇其中一條車道標記(38，40；56，58)作為有效車道標記。

3.根據上述權利要求中任一項的方法，其特征在于，從該至少兩條車道標記(38，40；56，58)中選擇對于所確定的兩個位置之一而言具有一橫穿車道(14)的交通方向的橫向偏移，且該橫向偏移對于該位置(P1至P4；P1至P4*)位于一預置的范圍內的車道標記(38，40；56，58)作為該有效車道標記(38，40)，或者將相對所確定的位置(P1至P4；P1至P4*)而言具有較小的橫向距離的車道標記(38，40；56，58)作為有效車道標記(38，40)。

4.根據上述權利要求中任一項的方法，其特征在于，所探測到的車道標記(38，40；56，58)中的至少一條車道標記的交叉點被探測到，并在確定該有效車道標記(38，40；56，58)時考慮該交叉點。

5.根據上述權利要求中任一項的方法，其特征在于，確定該所確定的第一車道標記(38，40)的路線與該前方行駛車輛(34)的行駛路線之間的一第一一致度，以及該所確定的第二車道標記(56，58)與該前方行駛車輛(34)之間的一第二一致度，并將一致度較高的車道標記(38，40；56，58)選擇為有效車道標記。

6.根據權利要求5的方法，其特征在于，僅當該一致度具有一最低一致度和/或僅當該第一一致度和第二一致度間的區別超過一預設的最小區別時，將具有最高一致度的車道標記(38，40；56，58)選擇為有效車道標記(38，40；56，58)。

7.根據上述權利要求中任一項的方法，其特征在于，將確定為有效車道標記的車道標記(38，40；56，58)的路線，或者關于選擇為有效車道標記的車道標記(38，40；56，58)的一信息提供給一車道偏離警示系統；以及，駕駛員輔助系統將該有效車道標記(38，40；56，58)的路徑處理為行使的的車道標記(38，40；56，58)。

8.根據上述權利要求中任一項的方法，其特征在于，確定本本車輛(12)相對該第一車道標記(38，40)的位置和相對該第二車道標記(56，58)的位置，優選為反復確定；以及，在選擇該有效車道標記(38，40；56，58)時考慮所確定的位置。

9.根據權利要求8的方法，其特征在于，多次確定該本本車輛(12)相對該第一車道標記(56，58)的位置和相對該第二車道標記(56，58)的位置，以及，在選擇該有效車道標記(38，40；56，58)時考慮該本本車輛(12)的行駛路線。

10.根據權利要求9的方法，其特征在于，通過該本本車輛(12)的轉向角和速度確定本本車輛(12)的行駛路線。

11.一種通過一車輛的攝像系統確定有效車道標記的裝置，該車輛特別是一路上車輛，該裝置包括一具有一相機(17)的一攝像系統(16)，該相機(17)用于連續抓拍具有該車輛(12)前方區域的圖像的若干張照片(30，54，66)，形成一照片序列，并生成與各張照片(30，54，66)相對應的圖像數據；

一處理單元(22)，該處理單元(22)用于對照片序列中的至少一部分照片(30，54，66)的圖像數據進行處理；其中，該處理單元(22)在該照片序列中的至少一張照片中探測至少兩條不同的車道標記(38，40；56，58)；

該處理單元(22)在該照片序列的至少兩張照片(30，54，66)中探測到一位于該車輛(12)前方的前方行駛車輛(34)；并針對該至少兩張照片中的每一張確定該前方行駛車輛(34)相對探測到的第一車道標記(38，40)的位置(P1至P4；P1至P4*)和該前方行駛車輛(34)相對探測到的第二車道標記(56，58)的位置(P1至P4；P1至P4*)；

以及，

該處理單元(22)根據已確定的該前方行駛車輛(34)相對兩條車道標記(38，40；56，58)的位置(P1至P4；P1至P4*)，選擇這些被探測到的車道標記(38，40；56，58)中的一條作為有效車道標記。