[發(fā)明專利]用于路徑規(guī)劃的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201080005964.5
• 申請日: 2010-01-05
• 公開（公告）號: CN102301291A
• 公開（公告）日: 2011-12-28
• 發(fā)明（設計）人: D·H·米勒;W·L·莫里森
• 申請（專利權）人: 通用電氣智能平臺有限公司
• 主分類號: G05B19/18
• 分類號: G05B19/18;B65C9/42;H02P5/52
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張金金;朱海煜

1.一種用于制定第一對象在第一運動路徑中的運動的方法，所述第一運動路徑由路徑規(guī)劃器基于第二對象的第二運動路徑來限定，所述方法包括：

使用所述路徑規(guī)劃器形成所述第一對象的所述第一運動路徑；

初始化所述第一對象在所述第一運動路徑內的開始位置；

確定在由所述路徑規(guī)劃器形成所述第一運動路徑中的多個段中的每個段的初始狀態(tài)值；

計算對所述路徑規(guī)劃器的當前采樣呼叫時間和對所述路徑規(guī)劃器的最后采樣呼叫時間之間的經過時間；

如果所計算的經過時間大于或小于采樣周期，利用所計算的經過時間來確定所述第二對象在所述第二運動路徑中的當前位點；

計算多個段中的所述第一段內的在第一段的開始時間和所述當前采樣呼叫時間之間的過期時間；以及

從所述路徑規(guī)劃器產生輸出命令，執(zhí)行所產生的輸出命令改變所述第一運動路徑。

2.如權利要求1所述的方法，其中所述初始狀態(tài)包括下列之一：加加速度約束的運動、在切換點的速度、加速度值和位置的計算值。

3.如權利要求1所述的方法，其中所述過期時間是通過每個段的初始設置時間的時間。

4.如權利要求3所述的方法，其中所述開始時間由所述路徑規(guī)劃器設置。

5.如權利要求1所述的方法，其中所述輸出命令包括下列之一的命令：位置、速度、加速度和加加速度。

6.一種用于將連續(xù)時間運動學運動方程映射到離散時域中的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

用于存儲路徑規(guī)劃器信息的存儲器區(qū)，所述路徑規(guī)劃器信息包括規(guī)劃第一運動路徑的初始時間和所述第一運動路徑中的多個段的每個段的初始狀態(tài)，所述多個段由所述連續(xù)時間運動學運動方程所引入的不連續(xù)來限定；以及

處理器，其編程以：

基于第二對象的第二運動路徑使用所述路徑規(guī)劃器來形成第一對象的所述第一運動路徑；

初始化所述第一對象在所述第一運動路徑內的開始位置；

確定由所述路徑規(guī)劃器形成的每個段的初始狀態(tài)值；

計算對所述路徑規(guī)劃器的當前采樣呼叫時間和對所述路徑規(guī)劃器的最后采樣呼叫時間之間的經過時間；

如果所計算的經過時間大于或小于采樣周期，利用所計算的經過時間來確定所述第二對象在所述第二運動路徑中的當前位點；

計算所述多個段中的第一段內的在所述第一段的開始時間和所述當前采樣呼叫時間之間的過期時間；以及

從所述路徑規(guī)劃器產生輸出命令，執(zhí)行所產生的輸出命令改變所述第一運動路徑。

7.如權利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述處理器進一步編程以訪問存儲在所述存儲器區(qū)內的每個段的初始狀態(tài)的計算值。

8.如權利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述處理器進一步編程以訪問規(guī)劃的所述路徑的所述初始時間。

9.如權利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述初始狀態(tài)是下列之一：加加速度約束的運動、位置的計算值、速度的計算值和加速度值。

10.如權利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述第一段內的過期時間是通過所述第一段的初始設置時間的時間。

11.如權利要求10所述的系統(tǒng)，其中所述初始設置時間由所述路徑規(guī)劃器設置。

12.如權利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述輸出命令是下列之一的命令：位置、速度、加速度和加加速度。

13.一種存儲程序的計算機可讀介質，所述程序指示計算機執(zhí)行用于將連續(xù)時間運動學運動方程映射到離散時域中的方法，所述指令包括：

使用路徑規(guī)劃器來形成第一對象的第一運動路徑；

初始化所述第一對象在所述第一運動路徑內的開始位置；

確定在由所述路徑規(guī)劃器形成的所述第一運動路徑中的多個段的每個段的初始狀態(tài)值；

計算對所述路徑規(guī)劃器的當前采樣呼叫時間和對所述路徑規(guī)劃器的最后采用呼叫時間之間的經過時間；

如果所計算的經過時間大于或小于采樣周期，利用所計算的經過時間來確定所述第二對象在所述第二運動路徑中的當前位點；

計算所述多個段中的第一段內的在所述第一段的開始時間和所述當前采樣呼叫時間之間的過期時間；以及

從所述路徑規(guī)劃器產生輸出命令，執(zhí)行所產生的輸出命令改變所述第一運動路徑。