[實用新型]仿手指的自適應柔性夾具總成

無效

• 申請號: 201020685273.1
• 申請日: 2010-12-28
• 公開（公告）號: CN201922449U
• 公開（公告）日: 2011-08-10
• 發明（設計）人: 羅天洪;鄭訊佳;李富盈;李德山;潘雪嬌
• 申請（專利權）人: 重慶交通大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/08
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 胡敬紅

1.一種仿手指的自適應柔性夾具總成，其特征在于：包括動力裝置、基座、手臂總成和設置于手臂總成的柔性手；

柔性手包括至少兩個互相形成夾持結構的柔性機械手指和連接于手臂總成的手指座，所述柔性機械手指由依次鉸接的指節組成，每個指節均設置驅動指節沿夾持方向往復運動的指節驅動缸；所述柔性機械手指根部鉸接于手指座，所述指節上設置連桿組件，所述連桿組件包括前連桿和后連桿，所述前連桿一端鉸接于指節靠近指根的鉸接處，另一端依次鉸接于后連桿和指節形成平面搖桿機構，所述指節驅動缸的活塞桿鉸接于前連接桿用于驅動平面搖桿機構，所述指節驅動缸的缸體尾端以可沿柔性機械手指夾持方向擺動的方式鉸接于手指座。

2.根據權利要求1所述的仿手指的自適應柔性夾具總成，其特征在于：所述指節至少位于夾持面為彈性結構，所述彈性結構為氣囊或者實心彈性體。

3.根據權利要求2所述的仿手指的自適應柔性夾具總成，其特征在于：所述指節驅動缸的活塞桿與前連桿和后連桿通過同一鉸接點鉸接。

4.根據權利要求3所述的仿手指的自適應柔性夾具總成，其特征在于：所述手臂總成包括下臂總成和上臂總成；下臂總成包括轉座和豎直設置于轉座的舉升液壓缸及俯仰液壓缸，所述轉座以可繞自身軸線轉動的方式設置在基座上，動力裝置的轉動動力輸出軸與轉座傳動配合；

上臂總成包括伸長液壓缸，所述伸長液壓缸缸體以沿豎直平面轉動的方式單自由度鉸接于舉升液壓缸活塞桿，俯仰液壓缸缸體固定于基座，俯仰液壓缸的活塞桿向上延伸且端部形成球頭結構，伸長液壓缸缸體下部設置與球頭結構配合的縱向凹槽；所述手指座固定連接于伸長液壓缸的活塞桿的端部。

5.根據權利要求4所述的仿手指的自適應柔性夾具總成，其特征在于：所述基座為箱式結構，基座內設置齒輪傳動副，動力裝置的轉動動力輸出軸與齒輪傳動副的主動齒輪在圓周方向固定配合，齒輪傳動副的從動齒輪的從動齒輪軸穿出基座與轉座傳動配合；所述舉升液壓缸活塞桿與舉升液壓缸缸體在圓周方向固定配合；所述基座上固定設置有同軸轉動配合外套于轉座的轉座套。

6.根據權利要求5所述的仿手指的自適應柔性夾具總成，其特征在于：所述舉升液壓缸活塞桿在圓周方向固定配合設置滑套，所述滑套與舉升液壓缸缸體以可沿軸向往復滑動的方式單自由度配合。

7.根據權利要求6所述的仿手指的自適應柔性夾具總成，其特征在于：所述手指座為花形結構，花形結構的花瓣數量與柔性機械手指數量對應，所述指節驅動缸缸體鉸接于花瓣。

8.根據權利要求8所述的仿手指的自適應柔性夾具總成，其特征在于：還包括自動控制系統，所述自動控制系統包括：

壓力傳感器，設置于柔性機械手指指節的夾持面內部用于檢測每個指節的夾持壓力；

中央控制器，用于接收壓力傳感器的壓力信號并向每個指節驅動缸的控制系統發送命令信號。

9.根據權利要求1至8任一權利要求所述的仿手指的自適應柔性夾具總成，其特征在于：所述指節包括剛性指背和作為夾持面的指肚，所述指肚與指背固定連接。