[實用新型]基于雙目立體視覺的汽車主動安全控制系統

有效

• 申請號: 201020664516.3
• 申請日: 2010-12-16
• 公開（公告）號: CN201901101U
• 公開（公告）日: 2011-07-20
• 發明（設計）人: 徐顯日;沈文
• 申請（專利權）人: 福州名品電子科技有限公司
• 主分類號: B60R21/013
• 分類號: B60R21/013;B60T7/12;G01C3/00;G01P15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型屬于汽車安全系統，尤其涉及基于雙目立體視覺的汽車主動安全控制系統。

背景技術

隨著車輛的增多，汽車主動安全技術也得到了普遍重視，如申請號為：2000910086208.9《基于單目機器視覺的汽車主動安全系統及其控制方法》，該專利中測距采用的是單個攝像頭的處理方面，需利用道路上已知長度的線段來確定攝像機的安裝高度，精度較低。

發明內容

本實用新型目的在于克服上述缺點，提供一種安裝方便精度較高的基于雙目立體視覺的汽車主動安全控制系統。

本實用新型所采用的技術方案為一種基于雙目立體視覺的汽車主動安全控制系統，包括輸入設備、輸出設備和處理器，輸出設備為制動執行器，其要點在于，輸入設備包括雙目攝像機，速度傳感器和制動信息傳感器，輸入設備、處理器和輸出設備順序電連接，雙目攝像機安裝于汽車前風擋玻璃內，速度傳感器取自原車，一般安裝于變速箱內。

所述的雙目攝像機是由兩個攝像機通過固定裝置連為一個整機構成。

處理器上還連接有制動信息傳感器和報警器，制動信息傳感器與制動執行器相接，報警器固定于車內。

本實用新型的優點在于利用兩個攝像機通過固定裝置連為一個雙目攝像機，雙目立體視覺測距的精度比單目機器高，固定在車上后，通過處理器中的校準程序進行首次調整后，就可對障礙物進行準確定位，因此對攝像機的安裝要求不高，無需利用道路已知長度線段來確定安裝高度。本實用新型簡?單易行、處理速度達到實時、測距精度高，滿足汽車主動安全方面的需要。

附圖說明

圖1為本實用新型的使用狀態結構原理圖

圖2為本實用新型的原理方框圖

圖3盒濾波加速原理圖

其中：其中：1雙目攝像機??2固定裝置??3速度傳感器??4處理器5制動信息傳感器??6制動執行器??7報警器

具體實施方式

下面結合視圖對本實用新型進行詳細的描述

如圖1所示，一種基于雙目立體視覺的汽車主動安全控制系統，包括輸入設備、輸出設備和處理器4，輸出設備為制動執行器6、報警器7，輸入設備包括雙目攝像機1，速度傳感器3，制動信息傳感器5，輸入設備、處理器4和輸出設備順序電連接，雙目攝像機由兩個攝像機通過固定裝置2連為一個整機安裝于汽車前風擋玻璃內，速度傳感器取自原車，一般安裝于變速箱內。制動信息傳感器5與制動執行器6相接，報警器7固定于車內，加速度可以通過速度傳感器的速度來計算。

一種利用基于雙目立體視覺的汽車主動安全控制系統的控制方法，它包括以下步驟：雙目攝像機采集障礙物信息，處理器計算出本車與目標車輛的距離；計算目前工況條件下的安全距離；判斷本車與目標障礙物的距離是否小于安全距離，報警器7報警及時提醒駕駛員，并根據駕駛員是否制動決定制動執行器是否自動制動。

如圖2所示是本實用新型雙目攝像機的工作原理圖，

1、攝像機標定

對左右兩個攝像機進行標定，獲得各自的內參數和外參數，內參數包括?內參數矩陣?和畸變系數p_L＝(k₁?k₂?k₃?p₁?p₂)、p_R＝(k₁?k₂?k₃?p₁?p₁)，外部參數包括旋轉向量R和平移向量T；其中f_x、f_y分別為表示x軸和y軸的尺度因子，又稱有效焦距，(c_x，c_y)表示以像素為單位的圖像的主點坐標，也稱光學中心。

標定算法采用一種被稱為平面模板法的算法，請參考文獻“A?flexible?newtechnique?for?camera?calibration”(Zhang?Z.，IEEE?Transactions?on?PatternAnalysis?and?Machine?Intelligence，2000，20(11)：1330-1334)，該算法主要是首先用理想針孔透視模型來求解攝像機的內外參數。

2、圖像獲取

使用裝在汽車上的兩臺攝像機從兩個不同角度同時各拍攝一副圖像，取左圖像為基準圖像，右圖像為對準圖像。

3、圖像預處理

預處理的目的是濾除隨機噪聲、增強圖像對比度，更有利于立體匹配的完成。