[實用新型]平面多關(guān)節(jié)型機器人手臂組件

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201020660836.1
• 申請日: 2010-12-15
• 公開（公告）號: CN201998175U
• 公開（公告）日: 2011-10-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曲道奎;王鳳利;徐方;王金濤
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種平面多關(guān)節(jié)型機器人手臂組件，其特征在于：包括底座(1)和至少兩組可伸縮旋轉(zhuǎn)的五連桿機構(gòu)，其中底座(1)上設(shè)有至少兩個分別由驅(qū)動電機驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)軸，每組五連桿機構(gòu)的一端連接在一個旋轉(zhuǎn)軸上，另一端設(shè)有抓持工件的執(zhí)行器。

2.按權(quán)利要求1所述的平面多關(guān)節(jié)型機器人手臂組件，其特征在于：所述底座(1)上的各旋轉(zhuǎn)軸同軸設(shè)置。

3.按權(quán)利要求1所述的平面多關(guān)節(jié)型機器人手臂組件，其特征在于：所述每組五連桿機構(gòu)均包括兩個大臂及兩個小臂，兩個大臂的一端分別連接一個旋轉(zhuǎn)軸，兩個大臂的另一端分別鉸接一個小臂的一端，兩個小臂的另一端相鉸接；每組五連桿機構(gòu)中的大臂相間隔設(shè)置，兩相鄰大臂之間的夾角為鈍角或銳角。

4.按權(quán)利要求1或2所述的平面多關(guān)節(jié)型機器人手臂組件，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)軸包括外軸(2)及內(nèi)軸(3)，外軸(2)與內(nèi)軸(3)同軸安裝在底座(1)上，五連桿機構(gòu)為兩組，分別為第一組五連桿機構(gòu)及第二組五連桿機構(gòu)，第一組五連桿機構(gòu)與第二組五連桿機構(gòu)對稱設(shè)置。

5.按權(quán)利要求4所述的平面多關(guān)節(jié)型機器人手臂組件，其特征在于：所述第一組五連桿機構(gòu)包括第一大臂(4)、第一小臂(8)、第二大臂(5)及第二小臂(9)，其中第一大臂(4)的一端與外軸(2)相連，另一端與第一小臂(8)的一端鉸接；第二大臂(5)的一端與內(nèi)軸(3)相連，另一端與第二小臂(9)的一端鉸接，第二小臂(9)的另一端與第一小臂(8)的另一端相鉸接。

6.按權(quán)利要求5所述的平面多關(guān)節(jié)型機器人手臂組件，其特征在于：所述第一小臂(8)的另一端安裝有第一末端執(zhí)行器(14)。

7.按權(quán)利要求4所述的平面多關(guān)節(jié)型機器人手臂組件，其特征在于：所述第二組五連桿機構(gòu)包括第三大臂(6)、第三小臂(10)、第四大臂(7)及第四小臂(11)，其中第三大臂(6)的一端與外軸(2)相連，另一端與第三小臂(10)的一端鉸接；第四大臂(7)的一端與內(nèi)軸(3)相連，另一端與第四小臂(11)鉸接，第四小臂(11)的另一端與第三小臂(10)相鉸接。

8.按權(quán)利要求7所述的平面多關(guān)節(jié)型機器人手臂組件，其特征在于：所述第三小臂(10)的另一端安裝有第二末端執(zhí)行器(15)。

9.按權(quán)利要求7所述的平面多關(guān)節(jié)型機器人手臂組件，其特征在于：所述第四大臂(7)位于第一組五連桿機構(gòu)的下方，第三大臂(6)、第三小臂(10)及第四小臂(11)位于第一組五連桿機構(gòu)的上方。