[實用新型]一種可翻轉的機械手爪

有效

• 申請號: 201020652521.2
• 申請日: 2010-12-10
• 公開（公告）號: CN201960568U
• 公開（公告）日: 2011-09-07
• 發明（設計）人: 馮令甫;王飛;陳媛媛;翟磊;章元瑞;賀瑞;劉劍
• 申請（專利權）人: 鄭州新大方重工科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J17/00
• 代理公司: 鄭州中民專利代理有限公司 41110
• 代理人: 郭中民;張國防

技術領域

本實用新型涉及一種機械手爪機構，特別涉及一種適合于抓取大直徑、大重量的圓柱體工件、并且實現工件翻轉的可翻轉的機械手爪。

背景技術

可翻轉的機械手爪有液壓、氣壓等多種動力源形式，其結構基本都是由一個實現翻轉動作的動力和一個伸縮的動力，從而帶動兩個機械手爪的翻轉、夾緊和松開動作。

現有機械手爪抓取的物體重量一般都較小，在大重量、大尺寸工件的生產加工過程中，當前還沒有適合自動抓取、搬運并且能夠實現工件翻轉的機械手爪，給機械手應用于此類型工件的移動和翻轉工作以及實現加工過程的自動化帶來了諸多不便。

發明內容

本實用新型的目的是針對大直徑、大重量輪式工件的自動搬運和翻轉需要而提供一種具有更換方便、操作靈活、實用范圍廣、安全可靠的一種可翻轉的機械手爪。

本實用新型可采用下述技術措施來實現：

本實用新型的可翻轉的機械手爪包括回轉底座，以水平設置的方式通過軸承座安裝在回轉底座軸孔內的傳動軸、以及通過連接件豎直安裝在回轉底座上方的用于與機械手臂連接的機械手爪連接盤；所述傳動軸的一端通過連接鍵與機械手爪相結合，另一端通過齒輪傳動機構與擺動液壓缸相結合；所述機械手爪包括與傳動軸鍵連接的固定手爪和通過銷軸與固定手爪鉸接的活動手爪，共同構成近似于U字形的機械手爪結構；在固定手爪和活動手爪的鉸接端設置有用于驅動活動手爪張開或夾緊的夾緊液壓缸；在活動手爪的夾緊工作面一側設置有一組夾緊塊，在固定手爪夾緊工作面一側設置有兩組夾緊塊，且三組夾緊塊呈品字形設置。

本實用新型中所述的機械手爪連接盤連接盤上和機械手臂的結合端上設置有定位止口和連接螺孔，該結構可方便準確的地將整個機械手爪安裝于機械手臂上，且通過機械手爪連接盤可以實現與機械手臂的快速連接以及機械手爪的快速更換，滿足不同尺寸物體的抓取。

本實用新型中所述的夾緊塊剖面呈“L”型結構，且夾緊工作面（與物體接觸面）處裝有用于增加夾緊物體時摩擦力的橡膠壓塊，該橡膠壓塊還具有力緩沖作用，滿足夾緊物體時安全可靠的要求。夾緊塊剖面呈“L”型結構的作用是可以滿足夾持橡膠圈類的物體時有托起的作用。

本實用新型的工作原理如下：

本實用新型所述的機械手爪翻轉動作的傳動路線是：擺動液壓缸→主動齒輪→從動齒輪→傳動軸→機械手爪，使整個機械手爪實現翻轉動作。

所述機械手爪的夾緊與松開是通過夾緊液壓缸的伸縮來帶動活動手爪繞鉸接點的擺動來完成。

本實用新型的有益效果如下：

本實用新型不僅具有結構緊湊、安裝調節方便、易于加工和維修、與機械手臂更換方便、夾持物體直徑范圍大的特點，另外，由于安裝了夾緊塊，在夾持物體時的自適應性更好，故應用范圍廣、操作靈活、方便、安全可靠，通過更改手爪和夾緊塊的形狀，不僅能滿足輪式物體的夾持，也適用于其它物體夾持場合。

附圖說明

圖1為本實用新型的總體結構示意圖。

圖2為圖1的俯視圖。

圖3為機械手爪連接盤與機械手臂連接圖。

圖4為夾緊塊的A-A剖視圖。

圖中序號：

1、主動齒輪???2、機械手爪連接盤???3、擺動液壓缸???4、從動齒輪????5、傳動軸??6、回轉底座??7、活動手爪??8、銷軸??9、銷軸??10、齒輪護罩????11、夾緊液壓缸???12、銷軸????13、固定手爪???14、夾緊塊????15、銷軸???16、橡膠壓塊??17、橡膠壓塊??18、銷軸??19、夾緊塊

具體實施方式

本實用新型以下將結合實施例（附圖）作進一步描述：

如圖1、圖2所示：本實用新型的可翻轉的機械手爪包括回轉底座6，以水平設置的方式通過軸承座安裝在回轉底座6軸孔內的傳動軸5、以及通過連接件豎直安裝在回轉底座6上方的用于與機械手臂連接的機械手爪連接盤2；所述傳動軸5的一端通過連接鍵與機械手爪相結合，另一端通過由從動齒輪4、主動齒輪1組成的齒輪傳動機構與擺動液壓缸3相結合連接，所述擺動液壓缸3通過螺栓固定在回轉底座6上；所述機械手爪包括與傳動軸5鍵連接的固定手爪13和通過銷軸與固定手爪鉸接的活動手爪7，共同構成近似于U字形的機械手爪結構；在固定手爪13和活動手爪7的鉸接端設置有用于驅動活動手爪張開或夾緊的夾緊液壓缸11；在活動手爪7的夾緊工作面一側設置有一組夾緊塊19，在固定手爪13夾緊工作面一側設置有兩組夾緊塊14，且三組夾緊塊呈品字形設置。