[實用新型]一種并聯型四自由度相貫線焊接機器人

無效

• 申請號: 201020650164.6
• 申請日: 2010-12-03
• 公開（公告）號: CN202062175U
• 公開（公告）日: 2011-12-07
• 發明（設計）人: 陳樹君;劉翼;于洋;涂志偉
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 吳蔭芳

1.一種并聯型四自由度相貫線焊接機器人，由可固定在工件上的機架、安裝在機架內的位置調整機構，安裝在位置調整機構上的姿態調整機構組成，其特征在于：

所述位置調整機構包括旋轉機構和升降機構，所述旋轉機構包括以機架的中心軸為中心旋轉的旋轉筒、設在旋轉筒內部內齒輪、與內齒輪嚙合并安裝在機架上的電機I(23)，所述升降機構包括平行于機架的中心軸的絲杠、帶動該絲杠轉動并安裝在機架上的電機II(28)、與該絲杠配合的絲杠螺母、安裝在該絲杠螺母上的可在所述旋轉筒內上下移動的升降盤、固定在該升降盤上的同步帶軸架；

所述姿態調整機構包括兩根平行于機架的中心軸的絲杠、帶動該兩根絲杠轉動的并安裝在機架上的電機III(17)和電機IV(26)、與該兩根絲杠配合的兩個絲杠螺母、安裝在該兩個絲杠螺母上的可在所述旋轉筒內上下移動的兩個升降盤、該兩個升降盤分別帶動的兩根同步帶、該兩根同步帶帶動的一個能夠實現俯仰與偏轉的差動裝置；

所述兩根同步帶安裝在所述同步帶軸架上；

所述三個升降盤外分別裝有雙向推力軸承，且軸承的上下圈連接到所述旋轉筒上可隨著旋轉筒同時旋轉。

2.如權利要求1所述的一種并聯型四自由度相貫線焊接機器人，其特征在于：

所述的機架包括絲盤軸(21)、絲盤安裝板(20)、絲盤安裝墊(24)、電機安裝盤(19)、連接桿(55)、上固定盤(54)、光桿(4)、下固定盤(3)、機座(1)，其中電機安裝盤(19)、上固定盤(54)、下固定盤(3)為三個同軸的圓盤，電機安裝盤(19)上有四個以安裝盤的圓心為中心均布的電機安裝孔，各電機安裝孔旁邊各有一個從動帶輪軸安裝孔，其中三個從動帶輪軸安裝孔在上、下固定盤(54、3)相同的位置上各有對應的三個絲杠安裝孔；電機安裝盤(19)與上固定盤(54)通過四根均布的連接桿(55)連接；上固定盤(54)與下固定盤(3)通過四根均布的光桿(4)連接；下固定盤(3)與機座(1)通過螺栓連接，機座(1)與工件錨固；電機安裝盤(19)上安裝有兩個絲盤安裝墊(24)，絲盤安裝墊(24)上架裝絲盤安裝板(20)，絲盤軸(21)安裝在絲盤安裝板(20)上。

3.如權利要求2所述的一種并聯型四自由度相貫線焊接機器人，其特征在于：

所述旋轉機構包括電機I(23)、從動同步帶輪軸I、同步帶I(22)、小齒輪(32)、內齒輪(33)、可套住上固定盤(54)的旋轉筒上部(30)、蓋在旋轉筒上部(30)上面的頂部軸承蓋(29)、頂部推力軸承、旋轉筒支撐板(31)、旋轉筒下部(2)，其中電機I(23)和從動同步帶輪軸I分別安裝在電機安裝盤(19)的一個電機安裝孔和其旁邊的從動帶輪軸安裝孔內，同步帶I(22)裝在電機I(23)和從動同步帶輪軸I上，位于電機安裝盤(19)上側，?從動同步帶輪軸I的另一端安裝有小齒輪(32)，小齒輪(32)位于上固定盤(54)下側，與內齒輪(33)嚙合，內齒輪(33)安裝在旋轉筒上部(30)的頂端，旋轉筒上部(30)的上方與頂部軸承蓋(29)連接，通過頂部推力軸承安裝在上固定盤(54)上；旋轉筒上部(30)的外壁通過四個旋轉筒支撐板(31)與旋轉筒下部(2)連接，旋轉筒下部(2)用軸承安裝在機座(1)上。