[實用新型]一種基于差動機構的履腿復合式移動機器人

無效

• 申請號: 201020633492.5
• 申請日: 2010-11-29
• 公開（公告）號: CN201923234U
• 公開（公告）日: 2011-08-10
• 發明（設計）人: 隋春平;吳鎮煒;韓建達;高英麗
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/08;B62D55/20;B62D55/26;F16H48/10
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 李曉光

1.一種基于差動機構的履腿復合式移動機器人，包括主箱體(1)和四個履帶輪(2)，其特征在于：所述四個履帶輪(2)結構相同，采用模塊化設計，內置差動機構，對稱地分布在主箱體(1)的兩側、前后兩端，主箱體(1)和四個履帶輪(2)具有前后、左右、上下三個方向的對稱性。

2.按照權利要求1所述的基于差動機構的履腿復合式移動機器人，其特征在于：所述的履帶輪(2)包括履帶輪機構、差動機構(5)和主軸(8)；其中差動機構(5)置于履帶輪機構內部，與履帶輪機構集成為一體，共同組成差動履帶輪，并通過主軸(8)與主箱體(1)連接；差動機構(5)包含一個輸入和兩個輸出，其輸入部分通過主軸(8)與主箱體(1)中的驅動單元相連，輸出部分之一接至履帶輪機構的驅動輪，動力輸出部分之二接至履帶輪機構的履帶支撐機構。

3.按照權利要求2所述的基于差動機構的履腿復合式移動機器人，其特征在于：履帶輪機構包括履帶(3)、驅動輪(4)、被動輪(10)、外聯板(6)、內聯板(7)以及支撐輥(9)；驅動輪(4)和被動輪(10)安裝于外聯板(6)和內聯板(7)之間，分別通過驅動輪軸(28)和被動輪軸(33)連接于外聯板(6)及內聯板(7)的前后兩端；支撐輥(9)為多套，分布于履帶輪機構的上下兩側，支撐輥(9)兩端通過滑動軸承與外聯板(6)及內聯板(7)連接；驅動輪(4)、被動輪(10)、外聯板(6)、內聯板(7)和支撐輥(9)組成履帶支撐機構，履帶支撐機構外設有履帶(3)；外聯板(6)及內聯板(7)的中心均設有主軸孔，主軸(8)依次穿過內聯板(7)主軸孔、差動機構(5)和外聯板(6)主軸孔。

4.按照權利要求3所述的基于差動機構的履腿復合式移動機器人，其特征在于：所述的履帶(3)包括內齒(21)、導向條(22)、外齒(23)和帶體(24)，其中內齒(21)和外齒(23)分別均勻分布于帶體(24)的內表面和外表面；導向條(22)為二條，環繞于帶體(24)內表面的中間，沿寬度方向對稱分布，二條導向條(22)中間設有導向槽。

5.按照權利要求3所述的基于差動機構的履腿復合式移動機器人，其特征在于：所述的驅動輪(4)包括齒形輪(27)、同步帶(20)、同步帶輪(29)、驅動輪軸(28)和同步帶張緊機構(25)，其中齒形輪(27)為二只，對稱地分布于同步帶輪(29)兩側，并與同步帶輪(29)同軸地固聯成一體，與驅動輪軸(28)轉動連接；同步帶輪(29)通過同步帶(20)與差動機構(5)連接；同步帶張緊機構(25)設?于外聯板(6)及內聯板(7)的端部。

6.按照權利要求5所述的基于差動機構的履腿復合式移動機器人，其特征在于：所述的同步帶張緊機構(25)包括張緊環(38)、擋塊(39)和張緊螺母(40)，其中張緊環(38)套在驅動輪軸(28)上，并貼于外聯板(6)或內聯板(7)的外側；張緊環(38)尾端螺桿置于外聯板(6)或內聯板(7)的端部開槽中，并穿過擋塊(39)和張緊螺母(40)，擋塊(39)貼于外聯板(6)或內聯板(7)的端面，通過旋轉張緊螺母(40)調整同步帶輪(20)的張緊度。

7.按照權利要求3所述的基于差動機構的履腿復合式移動機器人，其特征在于：所述的被動輪(10)包括齒形輪(27)、導向鼓I(32)、被動輪軸(33)和履帶張緊機構(31)，其中齒形輪(27)為二只，對稱地分布于導向鼓I(32)兩側，并與導向鼓I(32)同軸地固聯成一體，與被動輪軸(33)轉動連接；履帶張緊機構(31)設于外聯板(6)及內聯板(7)的端部。

8.按照權利要求2所述的基于差動機構的履腿復合式移動機器人，其特征在于：所述的支撐輥(9)包括輥子(36)、導向鼓II(34)、輥軸(37)和滑動軸承(35)；輥子(36)為二只，對稱地分布于導向鼓II(34)兩側，并與導向鼓II(34)同軸地固聯成一體后穿置于輥軸(37)上；導向鼓II(34)固定在輥軸(37)上；輥軸(37)兩端通過滑動軸承(35)與內聯板(6)及外聯板(7)轉動連接。